kobuki TurtleBot2 kobukiがやってきた #6（ROS2 SLAM編）
前回はkobukiの状態をRviz2で可視化しましたが、LiDARを接続してSLAMを行ってみます。これにより自己位置推定と環境地図の作成ができ、自動運転に必要な情報を生成することができます。 kobukiにLiDARを搭載する これまでル...
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kobuki TurtleBot2 kobukiがやってきた #5（ROS2リモート制御編）
kobukiを自由に走行させるためにはkobuki本体に小型のPCを搭載して、その上でROS2が動作する必要があります。今回はこのPCの環境整備を行いkobukiに載せてリモートで制御できるようにします。 小型PCは何を使うか Ubuntu...
kobuki TurtleBot2 kobukiがやってきた #4（ROS2 Rviz2編）
前回はkobukiのファームウェアをアップデートしたあとにROS2 Humble環境でkobukiをコントロールできることを確認できました。今回はROS2の可視化ツールであるRviz2でkobukiの情報を可視化してみます。 Rviz2でk...
kobuki TurtleBot2 kobukiがやってきた #3（ROS2動作確認編）
kobukiの基本的な動作確認ができたので、いよいよPCに接続してROS2で制御できるようにしていきます。今回はUbuntu 22.04 LTSにROS2 Humbleをインストールしている環境で行いました。 kobukiのROS2環境を作...
kobuki TurtleBot2 kobukiがやってきた #2（動作確認編）
今回は到着したkobukiに電源を投入して動作確認を行ってみます。残念ながらバッテリーは付属していませんでしたので、バッテリー端子に12Vの直流電源を接続することで電源を供給してみます。 バッテリー端子のコネクタの入手 バッテリー端子から電...
kobuki TurtleBot2 kobukiがやってきた #1（調査編）
オークションサイトでTurtlebot2 kobukiを見つけて購入できました。すでにEOLとなっているものですが、まだまだ実験ができるのではないかと考えました。 kobukiのドキュメントを集める 到着までにkobukiのドキュメントを集...
RISC-V 980円のHiFive1 Rev B をPlatformIOでLチカしてみた
秋月電子の2階に寄ったところ、気になるマイコンボードを見かけました。HiFive1という評価ボードです。 店舗限定アウトレットセール品で、お値段はなんと980円というお手頃価格でCPUはRISC-Vのようです。秋月電子のサイトで確認したとこ...
COSMAC verilog1802をシミュレーションしてみた
久しぶりにverilogを書いてFPGAを使ってみましたが、ふとCPUをFPGAで動かしてみたくなりました。とはいえ大規模なCPUではなく学習用の簡単なものがないかなとgithubを探してみたところ、verilog1802というCOSMAC...
FPGA TANG NANO 9K をLinux環境で使ってみた
少し前にTANG NANO 9KというSiPEED社のFPGA開発ボードを買いましたが、使う機会がなくそのままになっていました。今回ふと思いだしてLinux上での開発環境で使ってみました。 TANG NANO 9Kの使い方 TANG NAN...
Raspberry Pi Raspberry Pi 5を使ってみました
Raspberry Pi 5 の販売が開始されたので早速スイッチサイエンスさんで購入しました。8GBモデルで純正のアクティブクーラーも同時に購入です。ケースは必要になったら購入で良いかなと思いました。 Rappberry Pi 5が到着 R...