2012年2月アーカイブ

前回MBeeDuino単体でタミヤのレスキュークローラーを制御してみましたが、MBeeDuinoはXBeeが搭載できるのが特徴です。これを活用しないわけには行きません。
XBeeをつけても走行の邪魔にならず、USBが簡単に接続できるように最終的には次の写真のように実装しました。
キャタピラの横からUSBケーブルをMBeeDuinoに接続しファームウェアの書き込みができるようになっています。

この状態で、まずはPCから無線で制御してみました。
XBeeをMARY XB基板に載せて、PCとシリアル接続をしてTeraTermから文字を送信することで、入力文字に応じた動きができました。

テストなので前進、後進しか機能をつけていませんが特に問題なく動作します。
しかし、PCから制御するのはイマイチです。小さいリモコンのようなものがあると手軽ですよね。
そこで思いついたのはMARYをリモコンにしてしまうことです。
MARYにはXBeeが実装できるXB基板や４方向スイッチや圧電サウンダが載っているUB基板があります。
これを組み合わせれば電池で稼働するリモコンができるはずです。

実際に作ってみるとこんな感じです。ほぼサンプルプログラムがそのまま使えたので30分ぐらいでできました。
各種サンプルが揃っているのでMARYは手軽です。

さて、MARYリモコンを使って、実際に動かしてみました。

いかがでしょう。レスキュークローラーはその名の通り障害物があってもガンバッて進んでくれるので面白いですよ。
ちょっとMARY UB基板のスイッチは小さいので操作がしにくいですね。
CB基板（ユニバーサル基板）にもう少し大きいスイッチ載せて使うのが良いかもしれません。

追伸：電池BOXがキャタピラから大きくはみ出していると引っかかるので、縦に取り付け直しました。

@naka_at_kureさんが、MBeeDuinoというArduino互換で3chモータードライバとXBeeが搭載できる生基板を配布されていたので分けていただきました。
タミヤの模型に実装できるように穴の位置やサイズなどよく考えられており、我が家にあるタミヤのレスキュークローラーに載せられないかなと思ったのです。
部品を集めて完成したMBeeDuinoはこんな感じです。サイズも小さいです。

タミヤのレスキュークローラーはこんな感じです。かっこいいでしょ〜。

モーターが３つ搭載されていて、２つはキャタピラの回転制御、もう１つは前方のキャタピラを上下することができます。
MBeeDuinoはモーターを３つ制御できるのでまさに最適です。
どこに取り付けようかと考えましたが、一番広いスペースである本体の裏側に目をつけました。

試しにここにMBeeDuinoを取り付けたところピッタリです。

この状態でモーターと配線して、MBeeDuinoで制御してみました。
キャタピラを１秒間隔で正転、逆転を交互に繰り返すようにプログラムしました。

問題なく動いているようです。
ただ、残念なことにこのままでは肝心のキャタピラを固定するスペースがないので走らせることができません。
そこでタミヤの楽しい工作シリーズの「ユニバーサルプレートセット」と「トラック＆ホイールセット」を利用することで、プレートを広くしたあとに、キャタピラを固定できないかと考えました。

交換するプレートを並べてみました。狭いですがキャタピラを固定できる程度のスペースは確保できそうです。

新しいプレートに取り替えたところ、MBeeDuinoの取り付けスペースとキャタピラの取り付けスペースが確保できました。

トラック＆ホイールセットのキャタピラを使って長さを調整し、モーターの位置も少し動かすことで、大きなたるみもなくキャタピラを取り付けることができました。

あとは電池をどうやって実装するかを考えなければなりません。また次回に続きます。