KURO-SHEEVA（玄柴）にGainer互換のPepperを接続してみました。
参考にしたのはエレキジャックのサポートページです。
「Gainer互換Pepperでフィジカル・コンピューティング」フォローアップ記事（6）
すでにKernelは2.6.32.3に更新済で、cdc_acmドライバは組み込まれているので、PepperをKURO-SHEEVAのUSBに接続すれば認識できるはずです。
まずは、シリアル通信での動作確認を行うためにuucpパッケージをインストールします。
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| $ sudo apt-get install uucp
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続いてuucpが使用するグループに登録します。
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| $ sudo usermod -G dialout ユーザ名$ sudo usermod -G uucp ユーザ名$ groups ユーザ名ochanet uucp dialout$
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ここで、PepperをKURO-SHEEVAに接続してみます。syslogを確認します。
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| $ sudo tail /var/log/messagesMar 20 08:13:40 debian kernel: usb 1-1: new low speed USB device using orion-ehci and address 2Mar 20 08:13:40 debian kernel: usb 1-1: config 1 interface 1 altsetting 0 endpoint 0x1 is Bulk; changing to InterruptMar 20 08:13:40 debian kernel: usb 1-1: config 1 interface 1 altsetting 0 endpoint 0x81 is Bulk; changing to InterruptMar 20 08:13:40 debian kernel: usb 1-1: configuration #1 chosen from 1 choiceMar 20 08:13:40 debian kernel: cdc_acm 1-1:1.0: ttyACM0: USB ACM deviceMar 20 08:13:40 debian kernel: usbcore: registered new interface driver cdc_acmMar 20 08:13:40 debian kernel: cdc_acm: v0.26:USB Abstract Control Model driver for USB modems and ISDN adapters
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認識されているようです。
デバイス名はttyACM0とのことなので、パーミッションを確認します。
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| $ ls -l /dev/ttyACM0crw-rw---- 1 root dialout 166, 0 Mar 20 08:13 /dev/ttyACM0$
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dialoutグループに登録しているので、アクセスできるはずです。
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| $ cu -l /dev/ttyACM0Connected.
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接続しました。ここで ?* と入力すると、
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| $ cu -l /dev/ttyACM0Connected.?1.0.0.0,pepper,20090621*
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こんな感じでバージョン情報が表示されます。cuから抜ける場合は ~. です。
これで接続確認までは完了しました。
次にPepperを制御するためにRubyをセットアップします。
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| $ sudo apt-get install ruby $ sudo apt-get install rubygems1.8
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gainerのパッケージがあるのでしょうか？
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| $ gem search gainer --remote
*** REMOTE GEMS ***
$
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無いみたいです。
エレキジャックのページにおいてあるパッケージを持ってきます。
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| $ wget http://www.eleki-jack.com/FC/2009/12/30/gainer-0.0.2.gem$ ls -l total 7-rw-r--r-- 1 ocha ochanet 7168 Dec 30 09:21 gainer-0.0.2.gem$ sudo gem install gainer-0.0.2.gemSuccessfully installed gainer-0.0.21 gem installed
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シリアルポートを制御するパッケージも持ってきます。
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| $ sudo gem install ruby-serialport
Building native extensions. This could take a while...
ERROR: Error installing ruby-serialport:
ERROR: Failed to build gem native extension.
/usr/bin/ruby1.8 extconf.rb install ruby-serialport
extconf.rb:1:in `require': no such file to load -- mkmf (LoadError)
from extconf.rb:1
Gem files will remain installed in /var/lib/gems/1.8/gems/ruby-serialport-0.7.0 for inspection.
Results logged to /var/lib/gems/1.8/gems/ruby-serialport-0.7.0/ext/gem_make.out
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mkmfが無いとおこられてしまいました。
makeをインストールします。
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| $ sudo apt-get install make$
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もういちどシリアルポートをインストール
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| $ sudo gem install ruby-serialportsudo: unable to resolve host debianBuilding native extensions. This could take a while...Successfully installed ruby-serialport-0.7.01 gem installedInstalling ri documentation for ruby-serialport-0.7.0...Installing RDoc documentation for ruby-serialport-0.7.0...$
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今度は大丈夫です。確認してみます。
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| $ gem list
*** LOCAL GEMS ***
gainer (0.0.2)
ruby-serialport (0.7.0)
$
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早速テストプログラムを流してみます。
$ cat blink.rb
require ‘rubygems’
require ‘gainer’
gainer = Gainer::Serial.new("/dev/ttyACM0")
flag = true
while true
gainer.analog_output
\[0\]= (flag == true ? 0xff : 0);
flag = ! flag
sleep(0.2)
end
$ ruby blink.rb
Pepperに接続しているLEDが点滅を始めました！
これで開発環境が整いました。
