前回まではルンバでSLAMを行い環境地図を作成し、その環境地図からGazebo Worldを作成しました。
今回は作成したGazebo Worldの上でシミュレーションしてみます。
ルンバのROSパッケージは以下のものを使用しています。
作成したworldモデルでgmapping-SLAMを行う
１．map2worldで生成されたWorldモデルをgazebo環境にコピーする。
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| cp -p ~/catkin_ws/src/map2gazebo/worlds/map.sdf ~/catkin_ws/src/create_autonomy/ca_gazebo/worlds/map.world
cp -rp ~/catkin_ws/src/map2gazebo/models/map ~/catkin_ws/src/create_gazebo_models/models/
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２．launchファイルを作成する。
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| cd ~/catkin_ws/src/create_autonomy/ca_gazebo/launch
vi create_otafab1.launch
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３．SLAMモードでgazeboを起動する。
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| export LOCALIZATION=slam
export RVIZ=true
export NUM_ROBOTS=1
export LASER=rplidar
roslaunch ca_gazebo create_otafab1.launch
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これで取り込んだWorldモデルでSLAMができる状態になります。
SLAM実行中のrqt_graphです。
作成したworldモデルでNavigation（自律走行）を行う
1. Navigationを行う場合は以下のディレクトリにmap.pgm、map.yamlをコピーします。
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| ~/catkin_ws/src/create_autonomy/navigaton/ca_move_base/maps/
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2. Navigationモードでgazeboを起動します。
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| export LOCALIZATION=amcl
export RVIZ=true
export LASER=rplidar
roslaunch ca_gazebo create_otafab1.launch
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Navigationの様子
Navigationを行っている様子をYouTubeにアップしておきました。
Navigation実行中のrqt_graphです。
次はルンバ実機で試してみます。
