OpenOCDとJTAGにはまる

最近書き込みが少なくなっていますが、これはOpenOCDとJTAGにかなりハマっているためです。
JTAG I/Fは秋月のFT2232D基板を使って作ることができました。
ターゲットとしてインターフェース誌2009年5月号の付録ARM LPC2388基板をつなげたところ問題なく動きました。

ここでは動作中の画面はありませんが、reset halt, resume, reg, stepといったOpenOCDのコマンドを使ってARM基板を制御することができました。
stepでステップ実行をすると、pcがカウントアップされ、レジスタの中身も変わります。ここまでは正常に動いているようです。
次にHP20bをつなげたのですが、

どうしてもうまく通信できません。
かなり試行錯誤しています。同じARM7のLPC2388ではあっさりつながり、HP20bではつながらないので悩み中。
詳細な手順とかもまだまとまっていないので、まとまったらアップします。
HP20bのCPUはAT91SAM7L128なのですが、このCPUをJTAGで制御できたという情報があったらぜひコメントをください。