Roomba ルンバに慣性計測ユニット（IMU）を取り付けてみました
ルンバのROSパッケージは以下のものを使用していますが、IMUをサポートしているようです。 IMUとしてMPU9255が使えるようですので、以下のドキュメントにしたがってRaspberry Piに接続してみることにしました。 MPU-925...
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Roomba ルンバで自律走行を行ってみました （おおたfab 第57回 素人でもロボットをつくりたい）
おおたfabさんでは、「素人でもロボットをつくりたい」という勉強会を定期的に行っています。前回はLiDARを使って地図の作成を行いましたが、今回はNavigation（自律走行）にチャレンジします。 写真に写っていますが、現在LiDARやR...
Roomba ルンバで作成した環境空間（Gazebo World）でシミュレーションしてみました
前回まではルンバでSLAMを行い環境地図を作成し、その環境地図からGazebo Worldを作成しました。 今回は作成したGazebo Worldの上でシミュレーションしてみます。 ルンバのROSパッケージは以下のものを使用しています。
Roomba ルンバで地図をつくってみました その４（Gazebo worldを作る）
前回ルンバで作成した地図からシミュレータGazeboで使うWorldを作成してみました。 今回は shilohc/map2gazebo を使っています。 元となるSLAMで作成した地図はこちらです。
Roomba ルンバで地図をつくってみました その３ （おおたfab 第56回 素人でもロボットをつくりたい）
おおたfabさんでは、「素人でもロボットをつくりたい」という勉強会を定期的に行っています。前回はLiDARを使って地図の作成を行いましたが、はっきりとした地図はできませんでした。もう一度地図作成にチャレンジします。 ルンバにLiDARを固定...
TurtleBot3 TurtleBot3がやってきた #5（Navigationで自律走行編）
SLAMで作成した地図データを使って自律走行を行います。 Navigationノードの実行 以下の手順でNavigationノードを実行します。Ubuntu PCで新しくターミナルを開き、ROSマスターを動かします。 $ roscore 次...
TurtleBot3 TurtleBot3がやってきた #4（SLAMで地図を作る編）
TurtleBot3のROS環境が整いましたので実際に走行させてみることにします。 PS4のDualShock4でTurtleBot3を動かす これまではキーボードでTurtleBot3の移動方向や速度を指示していましたが、これだと少し扱い...
TurtleBot3 TurtleBot3がやってきた #3（ROS1セットアップ編）
TurtleBot3のハードウェアが完成したところで、Quick Start Guideに従ってROSセットアップを行います。 TurtleBot3 Quick Start Guide 詳しい手順が書かれているのでその通りにすすめます。RO...
TurtleBot3 TurtleBot3がやってきた #2（組み立て編）
TurtleBot3 Burgerのパーツ確認が終わったところで組み立て開始です。マニュアルを外箱に載せて見ながら作業します。
TurtleBot3 TurtleBot3がやってきた #1（パーツ確認編）
運良くTurtleBot3 Burgerの未組立品が手に入りました。 早速組み立ててみます。まずはパーツがそろっているかの確認です。