Roomba ルンバで自律走行を行ってみました （おおたfab 第57回 素人でもロボットをつくりたい）
おおたfabさんでは、「素人でもロボットをつくりたい」という勉強会を定期的に行っています。前回はLiDARを使って地図の作成を行いましたが、今回はNavigation（自律走行）にチャレンジします。 写真に写っていますが、現在LiDARやR...
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Roomba ルンバで作成した環境空間（Gazebo World）でシミュレーションしてみました
前回まではルンバでSLAMを行い環境地図を作成し、その環境地図からGazebo Worldを作成しました。 今回は作成したGazebo Worldの上でシミュレーションしてみます。 ルンバのROSパッケージは以下のものを使用しています。
Roomba ルンバで地図をつくってみました その４（Gazebo worldを作る）
前回ルンバで作成した地図からシミュレータGazeboで使うWorldを作成してみました。 今回は shilohc/map2gazebo を使っています。 元となるSLAMで作成した地図はこちらです。
Roomba ルンバで地図をつくってみました その３ （おおたfab 第56回 素人でもロボットをつくりたい）
おおたfabさんでは、「素人でもロボットをつくりたい」という勉強会を定期的に行っています。前回はLiDARを使って地図の作成を行いましたが、はっきりとした地図はできませんでした。もう一度地図作成にチャレンジします。 ルンバにLiDARを固定...
TurtleBot TurtleBot3がやってきた #5（Navigationで自律走行編）
SLAMで作成した地図データを使って自律走行を行います。 Navigationノードの実行 以下の手順でNavigationノードを実行します。Ubuntu PCで新しくターミナルを開き、ROSマスターを動かします。 $ roscore 次...
TurtleBot TurtleBot3がやってきた #4（SLAMで地図を作る編）
TurtleBot3のROS環境が整いましたので実際に走行させてみることにします。 PS4のDualShock4でTurtleBot3を動かす これまではキーボードでTurtleBot3の移動方向や速度を指示していましたが、これだと少し扱い...
TurtleBot TurtleBot3がやってきた #3（ROS1セットアップ編）
TurtleBot3のハードウェアが完成したところで、Quick Start Guideに従ってROSセットアップを行います。 TurtleBot3 Quick Start Guide 詳しい手順が書かれているのでその通りにすすめます。RO...
TurtleBot TurtleBot3がやってきた #2（組み立て編）
TurtleBot3 Burgerのパーツ確認が終わったところで組み立て開始です。マニュアルを外箱に載せて見ながら作業します。
TurtleBot TurtleBot3がやってきた #1（パーツ確認編）
運良くTurtleBot3 Burgerの未組立品が手に入りました。 早速組み立ててみます。まずはパーツがそろっているかの確認です。
Romi ROSのトピックでPololu Romi実機と3DシミュレーターGazeboを動かしてみました
ROSトピックを記録する Rvizが異常終了してしまうという問題を解決するためにデバック情報が必要です。ROSでは流れているトピックを保存する機能があります。これを使って全トピックを記録して、問題となるトピックを調べてみます。 トピックの記...