メカナムロボットに超音波センサーを取り付けました(おおたFab 第35回 素人でもロボットをつくりたい)

前回でメカナムロボットのLesson 1が終わりました。今回はLesson 2として超音波距離センサーを取り付けて障害物を回避して動くようにします。

超音波距離センサーを組み立てます。まず、ネコの顔の形をしたプラスチックに固定します。

hcsr04_neko1.jpeg

この超音波距離センサーはよく見かけるもので秋月電子でも販売されています。

次にサーボモーターのケーブルをモータードライバに接続し、先程の超音波距離センサーをサーボモーターにネジで仮止めします。これでArduinoでサーボモーターを制御することでセンサーの方向が変更できます。

センサーに4本の電線(Vcc, TRIG, ECHO, GND)を接続します。

hcsr04_neko3.jpeg

まずは電源ラインのVccとGNDを接続します。

hcsr04_vccgnd.jpeg

次にTRIGとECHOをArduinoの30ピン, 31ピンに接続します。

hcsr04_trigecho.jpeg

これで配線は完了です。次にテストプログラムをArduino MEGAに書き込みます。

このテストプログラムはセンサーの位置決めをする機能も入っていて、起動後に左右にセンサーを動かし正面で止まるようになっているので、正面の位置を合わせてサーボモーターにねじ止めします。

超音波センサーの取り付けが終わったメカナムロボットはこのようになりました。

mecanum_hcsr04.jpeg

テストプログラムで実際に動かしたところをYouTubeにアップしておきました。

少し不安がある動きをしているように見えます。この時点ではハードウェアに問題があるのかソフトウェアに問題があるのかわかりません。目視ではハードウェアには問題はないように見えたので、次回はArduinoのプログラムを読んでソフトウェアの動作を理解することにします。