おおたfabさんでは、「素人でもロボットをつくりたい」という勉強会を定期的に行っています。前回はオドメトリ情報を使ってルンバ実機を動かしてみましたが、今回は新たにLiDARを使って地図の作成にチャレンジしてみます。
今回もdemura.netさんの記事を参考にして進めています。
おおたfabさんでは、「素人でもロボットをつくりたい」という勉強会を定期的に行っています。前回はルンバ実機とGazeboシミュレーターのオドメトリ情報を比較してみましたが、今回はオドメトリ(Odometry)情報を使用して正確な正方形の動きにチャレンジしてみます。
まずはトラブルシューティングから
少し前から新たなメンバーが加わり、Raspberry Pi 4にROSとGazeboシミュレーターのインストールにチャレンジしています。メンバーで作成した手順に基づき作業を進めていましたが、どうしても亀が出てこないそうです。確認したところ肝心のROSがインストールできていませんでした。再度確認しながら途中のエラーを解決していき、ようやく亀が動くようになりました。その瞬間みんなで拍手です。
SBC基板が到着
ALLPCBさんに基板を発注してからなんとその週のうちに到着しました。これまでの最短記録ではないでしょうか。
早速製作し完成した基板です。まずは動作に必要な最低限のパーツだけ実装します。
DESIGN IDEAS BOOK: for the CDP1802 COSMAC Microprocesor BMP802 の復刻版がAmazonで発売されました。Kindle版とペーパーバック版があります。（Kindle Unlimited読み放題の対象です。）
COSMACを使った応用事例が多数掲載されており参考になる内容です。原本をスキャンしたPDFは以下のサイトにあるのですが、スキャン品質がいまいちで、内容が読みづらいのが難点でした。
Amazon.comで発売されてから数日後に日本のAmazonでもペーパーバック版の販売が始まったので早速購入してみました。
到着したペーパーバック版です。
程よい大きさ、厚みで良い感じです。本文や図表も読みやすくなっていて助かります。実際にこの本を読んでいたかたは当時のことを思い出すのではないでしょうか。
掲載されている内容には実験してみたいものもいくつかありますので、そのうち試してみたいと思います。
このような素晴らしい書籍を発行いただいた、Juergen Pintaskeさんに感謝です。
これまでROSをVMWare上のUbuntu 18.04 LTSで動かしてきましたが、動作が重いので改善したいと考えていました。最近使っていなかったThinkCentre M73 Tiny (Core i3-4130T, 8GB RAM, 250GB SSD）を引っ張りだして、Windows10を削除し、ROS専用のUbuntuデスクトップ環境にしてみました。
Ubuntuデスクトップ専用環境でROS＋Gazeboを動かす
定番のRufusでUbuntu Desktop 18.04 LTS 日本語RemixのISOイメージをUSBメモリ(やや古めの4GB)に書き込み、ブートしましたが、なぜか途中で止まってしまいます。
おかしいなと別のUSBメモリ(新しめの32GB)に書き込んでブートしたら問題なく立ち上がってくれました。OSブートの場合は古いUSBメモリは使わないのが良さそうです。
インストールが完了し、ROSとGazeboの環境を準備しました。このあたりは何度もインストールしているので、GitHubにまとめたドキュメントを見ながらです。
ROSとGazeboを動かしてみると、なんとヌルヌル快適に動きます。いままでVMWareで苦労して動かしていたのは何だったのでしょうか。
先日製作したMC68EZ328 SBC LANボードがスマートに実装できるように、MC68EZ328 SBC Rev.0.3基板を設計してALLPCBさんに発注しました。
以下の点を改善しています。
- DRAM周りの回路ミスを修正（ジャンパー修正が不要になりました）
- LANボードを接続できるように専用コネクタの増設と基板固定穴の追加
- 標準DCコネクタの実装
- 一部パスコンなどをSMD実装に変更
この時点ですでに基板は完成して発送待ちのようです。早ければ来週の頭には到着すると思いますので楽しみです。
なお、GitHub.comのkanpapa-patch-1 ブランチにKiCadデータ含めてcommitしておきました。Rev0.3の動作確認ができたらmainブランチにマージします。
おおたfabさんでは、「素人でもロボットをつくりたい」という勉強会を定期的に行っています。前回はシミュレータで動きとルンバ実機の動きを比較してみましたが、動きが大きく異なることがわかりました。今回はオドメトリ(Odometry)情報を取得して、細かい動きを比較してみることで、どのようにプログラムをすれば正確な動きになるのかを考えてみます。
今回もdemura.netさんの記事を参考にして進めています。
MC68EZ328 SBC LANをユニバーサル基板に実装したときに設計したMC68EZ328 SBC LAN Rev0.1の基板をALLPCBさんに発注しました。
これまでPixel 3aを使用してきましたが、先日発売されたPixel 5a (5G)に機種変更しました。
Google Storeから到着したPixel 5a (5G)です。純正ケースも同時に購入しました。
続きを読む: Pixel 5a 5Gが届きました
MC68EZ328 SBCにはDS1306 RTC（Real time clock）が実装されていますが、まだ一度も動かしたことがありません。
今回はMC68EZ328 CPUに実装されているSPI（Serial Peripheral Interface）を使って、DS1306 RTCを制御してみます。
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