久しぶりに3Dプリンタを使ってみて、3Dプリンタでの造形にはコツと時間がかかるというのが再認識できたので、手元に3Dプリンタを置いておきたいと考えました。

安価なもので信頼性があるものがないかなと探したところ、ANYCUBIC Kobura Goという3Dプリンタを見つけました。お手頃な価格にするためか、DIYモデルということで自分で組み立てるものでした。3Dプリンタの構造を理解するのにも良いですので、思い切って購入しました。今ならフィラメントも同時購入でサービスとのことなのでトータルで考えてもお得です。

梱包箱の開梱

やや大きめの箱で到着しました。箱を開くと厳重に保護材で守られているのがわかります。最初に見てほしいのでしょうか、組み立てマニュアルが一番目の付くところに入っています。

kobura_go_assembly1.jpg

保護材を外していくと本体やパーツが見えてきます。これらを丁寧に取り出していきます。

kobura_go_assembly2.jpg

久しぶりに3Dプリンタを使ってモノづくりをしてみました。今回作りたいものは台所の食器棚の排水溝を延長する部品です。

3Dデータを作る

FUSION360で3Dモデルを作ります。台所の食器棚の排水溝をノギスで測り、スケッチを起こしました。このあたりはルンバ用ベースの製作でレーザーカッターの図面を作った経験が役立ちました。

drain_fusion360_sketch.png

スイッチサイエンスさんからAtom Mate for toioの発売開始ということでメールが届きました。

toioって何というかたはSonyのtoioを買ってみましたの記事をご覧ください。

Atom Mate For toioとは

SONYのtoioコアキューブとM5StackのATOMシリーズを組み合わせて、Atom Mate for toio内蔵の距離センサーを使うことで自律走行などができるようです。

私はtoioATOM Matrixは持っており、ATOM Mate for toioを購入するだけで遊べそうなので、発売日にオーダーしてしまいました。

翌日に到着しました。おまけにtoio消しゴムが入っていました。

AtomMateFor_toio_20221117.jpg

おおたfabさんでは、「素人でもロボットをつくりたい」という勉強会を定期的に行っていますが、その成果発表ということで、10月30日に開催されたおおたfabオープンハウスでルンバロボットの走行デモを行いました。

Raspberry Pi 4の再セットアップ

前回の勉強会ではなんとおおたfabのルンバで使っているRaspberry Pi 4のパスワードを忘れてしまい、ログインできない状態になってしまいました。やむなくRapsberry Pi 4を自宅に持ち帰り、UbuntuやROS2などの再インストールを行いました。ROS2の場合ですとそんなに手間でもありません。インストール方法はGitHubにまとめているのでその通りに進めます。

念のため、自宅のルンバでSLAMやNav2を動かして動作確認を行いました。

roomba_otafab_open_house_20221029_pi42.jpg

ルンバにLiDARやRaspberry Pi 4を載せるための簡易フレームを製作中です。前回はルンバに載せる下段と、LiDARを取り付ける上段のプレートを製作しました。

roomba_simple_base_laser3.jpg

中段はRaspberry Pi 4とモバイルバッテリーを取り付けるプレートとなります。シンプルな上段と下段とは違い、このプレートは様々なデザインが考えられます。

おおたfabさんでは、「素人でもロボットをつくりたい」という勉強会を定期的に行っています。10月30日に予定されているオープンハウスに向けてルンバに載せる新しいフレームを製作中です。

新しいフレームの製作

新しいフレームはMDFを使い二重構造になっています。移動時の揺れをすこしでも抑えるために試行錯誤中です。

roomba_new_frame_20221008.jpg

写真のような板を2枚用意してパイプでつなぎ2段重ねにする予定です。

前回は簡単なpublisherを試してみましたが、今回はsubscriberをM5Stackで動かしてみます。環境は前回構築したものを使います。

ros2-m5stack-microros_subscriber1.jpg

今回はM5Stack Goを使いました。ROS2 Foxyの環境はVMWare Workstaion Player上のUbuntu 20.04 LTSです。

ESP32をつかってmicro-ROS for ArduinoでROS2と通信できるという記事を見かけました。

ESP32でできるならM5Stackでも同じことができそうだと試してみました。

手順は先ほどのQiitaの記事を参考にしています。

ros2-m5stack-microros_sample.jpg

今回はM5Stack Fireを使いました。ROS2 Foxyの環境はVMWare Workstaion Player上のUbuntu 20.04 LTSです。

我が家のNASですが、QNAPを使っています。

qnap_nas_photo1.jpg

これまで特に問題なく動いていたのですが・・・。

手元にあるPS4用のジョイスティック(DualShock4)をROS2 Foxyで使ってみました。動作環境はWindows10のVMWareで動かしているUbuntu20.04 LTS です。

DualShock4はBluetoothをサポートしているのですが、今回は有線でのUSB接続です。

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