おおたfabさんでは、「素人でもロボットをつくりたい」という勉強会を定期的に行っています。前回はシミュレータで動きとルンバ実機の動きを比較してみましたが、動きが大きく異なることがわかりました。今回はオドメトリ(Odometry)情報を取得して、細かい動きを比較してみることで、どのようにプログラムをすれば正確な動きになるのかを考えてみます。

roomba_0918_01.jpg

今回もdemura.netさんの記事を参考にして進めています。

MC68EZ328 SBC LANをユニバーサル基板に実装したときに設計したMC68EZ328 SBC LAN Rev0.1の基板をALLPCBさんに発注しました。

mc68ez328_sbc_lan_rev01_3dmodel1.png

Pixel 5a 5Gが届きました - きょうのかんぱぱ

これまでPixel 3aを使用してきましたが、先日発売されたPixel 5a (5G)に機種変更しました。

Google Storeから到着したPixel 5a (5G)です。純正ケースも同時に購入しました。

pixel5a_5g_1.jpg

MC68EZ328 SBCにはDS1306 RTC(Real time clock)が実装されていますが、まだ一度も動かしたことがありません。

今回はMC68EZ328 CPUに実装されているSPI(Serial Peripheral Interface)を使って、DS1306 RTCを制御してみます。

ds1306_rtc_sch.png

おおたfabさんでは、「素人でもロボットをつくりたい」という勉強会を定期的に行っています。前回はルンバのシミュレータでPythonプログラムの動作を確認し、ルンバ実機で動かすことに成功しました。今回はゴールを設定してシミュレータの動きとルンバ実機の動きを比較してみます。

roomba_serialport.jpg

今回もdemura.netさんの記事を参考にして進めています。

この記事ではいくつか課題が出されています。今回は以下の2つに挑戦してみます。

  • 正方形を描く:1辺がx[m]の正方形の軌跡を描くようにロボットを動かそう。
  • 円を描く:半径x[m]の円の軌跡を描くようにロボットを動かそう。

これまでブレッドボードでLANボードを試作してきましたが、配線数も多くこのままだと移動もままならないのでブレッドボードに載せ替えることにしました。より安定した動作も望めます。

ブレッドボードからパーツを取り外す

MC68EZ328 SBCに接続しているブレッドボードをはずします。もじゃ配線です。

mc68ez328-dragonone-sbc-lan-breadproto1.jpg

これらのパーツをすべて外していきます。

uClinuxの起動時には/etc/rcが実行され、ここに記述されているネットワーク設定が行われます。この設定はromfsにあるため変更はできません。このままだと起動するたびにネットワークの再設定を行わなくてはなりません。これを自宅ネットワークの設定に合わせることで手間をなくします。

romfsの内容を変更する

ビルド環境のuClinux-dist/romfsにromfsのイメージを作成するためのファイルがおかれています。/etc/rcもここにあります。uClinux-dist/romfs/etc/rcの内容を変更したあとにimage.binを作り、それをフラッシュメモリに書き込めばよいはずです。

実際に修正してみました。

uclinux_update_romfs1.png

MC68EZ328 SBCにLANコントローラを接続してネットワークに接続できないか試行錯誤しています。

cs8900a_lan_prototype2.jpg

前回の記事ではモニタ上でプログラムを動かし、LANコントローラCS8900Aの情報が取得できることを確認しました。次にこれをuClinuxで動かすことでネットワークアプリケーションを使えるようにします。

MC68EZ328 SBCでuClinuxが動くようになりましたがネットワークはまだ使えません。先日動作確認をしたuCsimmではLANコントローラーとしてCirrus Logic社のCS8900Aが搭載されています。uCsimmやデータシートを参考にしてMC68EZ328 SBCにLANコントローラを接続してみます。

まずは回路図作成とパーツ集めから

CS8900AはISAバス用に設計されたLANコントローラです。データシートも容易に入手できましたので、uCsimmの基板を参考にしながら回路図を起こしました。ほとんどのパーツは手に入りますが、CS8900AはAliexpressでの注文です。

cs8900a_board.jpg

おおたfabさんでは、「素人でもロボットをつくりたい」という勉強会を定期的に行っています。前回はROSをつかってキーボードでルンバを動かすことに成功しました。今回はルンバのシミュレータでPythonプログラムの動作を確認し、ルンバ実機で動かしてみます。

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今回もdemura.netさんの記事を参考にして進めてみます。

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