久しぶりに3Dプリンタを使ってみて、3Dプリンタでの造形にはコツと時間がかかるというのが再認識できたので、手元に3Dプリンタを置いておきたいと考えました。
安価なもので信頼性があるものがないかなと探したところ、ANYCUBIC Kobura Goという3Dプリンタを見つけました。お手頃な価格にするためか、DIYモデルということで自分で組み立てるものでした。3Dプリンタの構造を理解するのにも良いですので、思い切って購入しました。今ならフィラメントも同時購入でサービスとのことなのでトータルで考えてもお得です。
やや大きめの箱で到着しました。箱を開くと厳重に保護材で守られているのがわかります。最初に見てほしいのでしょうか、組み立てマニュアルが一番目の付くところに入っています。
保護材を外していくと本体やパーツが見えてきます。これらを丁寧に取り出していきます。
久しぶりに3Dプリンタを使ってモノづくりをしてみました。今回作りたいものは台所の食器棚の排水溝を延長する部品です。
FUSION360で3Dモデルを作ります。台所の食器棚の排水溝をノギスで測り、スケッチを起こしました。このあたりはルンバ用ベースの製作でレーザーカッターの図面を作った経験が役立ちました。
スイッチサイエンスさんからAtom Mate for toioの発売開始ということでメールが届きました。
toioって何というかたはSonyのtoioを買ってみましたの記事をご覧ください。
SONYのtoioコアキューブとM5StackのATOMシリーズを組み合わせて、Atom Mate for toio内蔵の距離センサーを使うことで自律走行などができるようです。
私はtoioとATOM Matrixは持っており、ATOM Mate for toioを購入するだけで遊べそうなので、発売日にオーダーしてしまいました。
翌日に到着しました。おまけにtoio消しゴムが入っていました。
おおたfabさんでは、「素人でもロボットをつくりたい」という勉強会を定期的に行っていますが、その成果発表ということで、10月30日に開催されたおおたfabオープンハウスでルンバロボットの走行デモを行いました。
前回の勉強会ではなんとおおたfabのルンバで使っているRaspberry Pi 4のパスワードを忘れてしまい、ログインできない状態になってしまいました。やむなくRapsberry Pi 4を自宅に持ち帰り、UbuntuやROS2などの再インストールを行いました。ROS2の場合ですとそんなに手間でもありません。インストール方法はGitHubにまとめているのでその通りに進めます。
念のため、自宅のルンバでSLAMやNav2を動かして動作確認を行いました。
ルンバにLiDARやRaspberry Pi 4を載せるための簡易フレームを製作中です。前回はルンバに載せる下段と、LiDARを取り付ける上段のプレートを製作しました。
中段はRaspberry Pi 4とモバイルバッテリーを取り付けるプレートとなります。シンプルな上段と下段とは違い、このプレートは様々なデザインが考えられます。
おおたfabさんでは、「素人でもロボットをつくりたい」という勉強会を定期的に行っています。10月30日に予定されているオープンハウスに向けてルンバに載せる新しいフレームを製作中です。
新しいフレームはMDFを使い二重構造になっています。移動時の揺れをすこしでも抑えるために試行錯誤中です。
写真のような板を２枚用意してパイプでつなぎ２段重ねにする予定です。
前回は簡単なpublisherを試してみましたが、今回はsubscriberをM5Stackで動かしてみます。環境は前回構築したものを使います。
今回はM5Stack Goを使いました。ROS2 Foxyの環境はVMWare Workstaion Player上のUbuntu 20.04 LTSです。
ESP32をつかってmicro-ROS for ArduinoでROS2と通信できるという記事を見かけました。
ESP32でできるならM5Stackでも同じことができそうだと試してみました。
手順は先ほどのQiitaの記事を参考にしています。
今回はM5Stack Fireを使いました。ROS2 Foxyの環境はVMWare Workstaion Player上のUbuntu 20.04 LTSです。
我が家のNASですが、QNAPを使っています。
これまで特に問題なく動いていたのですが・・・。
手元にあるPS4用のジョイスティック（DualShock4）をROS2 Foxyで使ってみました。動作環境はWindows10のVMWareで動かしているUbuntu20.04 LTS です。
DualShock4はBluetoothをサポートしているのですが、今回は有線でのUSB接続です。
最近のコメント