おおたfabさんでは、「素人でもロボットをつくりたい」という勉強会を定期的に行っています。前回LiDARを使って地図の作成を行いましたが、今回はKinectを使って地図作成にチャレンジします。

kinect_slam1_photo.jpg

Sparkfun版JetBotを実際に動かすためにはmicroSDカードにソフトウェアを書き込む必要があります。前回のハードウェア編では、イメージを書き込んだmicroSDを使用しました。このmicroSDの書き込みかたをまとめておきます。

jetbot_assembly11.jpg

かなり前に買ったままとなっていたSpeakFunのJetBot シャーシキットを使ってJetBotを組み立ててみました。

JetBotにはNVIDIA Jetson Nanoコンピューターが搭載されており、カメラで物体認識を行うことで衝突回避などを行うことができます。

jetbot_assembly1.jpg

おおたfabさんでは、「素人でもロボットをつくりたい」という勉強会を定期的に行っています。前回LiDARを使って地図の作成を行いましたが、はっきりとした地図はできませんでした。もう一度地図作成にチャレンジする前にRVIZでロボットの状態を可視化してみます。

Rvizでロボットの状態を可視化してみる

Gazeboを動かし、Rvizを動かします。

1. ターミナルを開いて以下を入力します

$ export LOCALIZATION=slam
$ export RVIZ=true
$ export NUM_ROBOTS=1
$ export LASER=rplidar
$ roslaunch ca_gazebo create_maze.launch

rviz_sample1_20211116.png

おおたfabさんでは、「素人でもロボットをつくりたい」という勉強会を定期的に行っています。前回はオドメトリ情報を使ってルンバ実機を動かしてみましたが、今回は新たにLiDARを使って地図の作成にチャレンジしてみます。

real_roomba_rplidar_photo1.jpg

今回もdemura.netさんの記事を参考にして進めています。

おおたfabさんでは、「素人でもロボットをつくりたい」という勉強会を定期的に行っています。前回はルンバ実機とGazeboシミュレーターのオドメトリ情報を比較してみましたが、今回はオドメトリ(Odometry)情報を使用して正確な正方形の動きにチャレンジしてみます。

まずはトラブルシューティングから

少し前から新たなメンバーが加わり、Raspberry Pi 4にROSとGazeboシミュレーターのインストールにチャレンジしています。メンバーで作成した手順に基づき作業を進めていましたが、どうしても亀が出てこないそうです。確認したところ肝心のROSがインストールできていませんでした。再度確認しながら途中のエラーを解決していき、ようやく亀が動くようになりました。その瞬間みんなで拍手です。

Roomba-robot-ros-part5-turtlesim.jpg

SBC基板が到着

ALLPCBさんに基板を発注してからなんとその週のうちに到着しました。これまでの最短記録ではないでしょうか。

mc68ez328_sbc_rev03_prod1.jpg

早速製作し完成した基板です。まずは動作に必要な最低限のパーツだけ実装します。

mc68ez328_sbc_rev03_prod2.jpg

DESIGN IDEAS BOOK: for the CDP1802 COSMAC Microprocesor BMP802 の復刻版がAmazonで発売されました。Kindle版とペーパーバック版があります。(Kindle Unlimited読み放題の対象です。)

COSMACを使った応用事例が多数掲載されており参考になる内容です。原本をスキャンしたPDFは以下のサイトにあるのですが、スキャン品質がいまいちで、内容が読みづらいのが難点でした。

Amazon.comで発売されてから数日後に日本のAmazonでもペーパーバック版の販売が始まったので早速購入してみました。

到着したペーパーバック版です。

cosmac_bmp802.jpg

程よい大きさ、厚みで良い感じです。本文や図表も読みやすくなっていて助かります。実際にこの本を読んでいたかたは当時のことを思い出すのではないでしょうか。

掲載されている内容には実験してみたいものもいくつかありますので、そのうち試してみたいと思います。

このような素晴らしい書籍を発行いただいた、Juergen Pintaskeさんに感謝です。

これまでROSをVMWare上のUbuntu 18.04 LTSで動かしてきましたが、動作が重いので改善したいと考えていました。最近使っていなかったThinkCentre M73 Tiny (Core i3-4130T, 8GB RAM, 250GB SSD)を引っ張りだして、Windows10を削除し、ROS専用のUbuntuデスクトップ環境にしてみました。

Ubuntuデスクトップ専用環境でROS+Gazeboを動かす

定番のRufusUbuntu Desktop 18.04 LTS 日本語RemixのISOイメージをUSBメモリ(やや古めの4GB)に書き込み、ブートしましたが、なぜか途中で止まってしまいます。

ubuntu_usb_boot_error.jpg

おかしいなと別のUSBメモリ(新しめの32GB)に書き込んでブートしたら問題なく立ち上がってくれました。OSブートの場合は古いUSBメモリは使わないのが良さそうです。

インストールが完了し、ROSとGazeboの環境を準備しました。このあたりは何度もインストールしているので、GitHubにまとめたドキュメントを見ながらです。

ROSとGazeboを動かしてみると、なんとヌルヌル快適に動きます。いままでVMWareで苦労して動かしていたのは何だったのでしょうか。

先日製作したMC68EZ328 SBC LANボードがスマートに実装できるように、MC68EZ328 SBC Rev.0.3基板を設計してALLPCBさんに発注しました。

dragonone_rev03_20210919.png

以下の点を改善しています。

  • DRAM周りの回路ミスを修正(ジャンパー修正が不要になりました)
  • LANボードを接続できるように専用コネクタの増設と基板固定穴の追加
  • 標準DCコネクタの実装
  • 一部パスコンなどをSMD実装に変更

この時点ですでに基板は完成して発送待ちのようです。早ければ来週の頭には到着すると思いますので楽しみです。

なお、GitHub.comのkanpapa-patch-1 ブランチにKiCadデータ含めてcommitしておきました。Rev0.3の動作確認ができたらmainブランチにマージします。

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