あけましておめでとうございます。
去年はCOSMACとTVディスプレイ回路で2020年の書き初めをしましたが、今年は最近購入したM5Paperで年越しをしてみました。
M5Paperはまだ発売されて間もなく、Arduinoのライブラリにもつい最近登録された状態であまり事例がありません。メーカーから提供されているAPI仕様をみながら、サンプルプログラムを組み合わせて、試行錯誤でプログラミングしてみました。

今回作成した年越しプログラムは時計のように時刻を表示して、年を越した瞬間に画像を表示するという単純なものです。
せっかくの電子ペーパーなので、TrueTypeフォントをSDカードに入れて、ピッタリくるフォントを表示してみました。

年を越した直後のM5Paperの画面です。

m5paper_newyear2021.jpeg

OSOYOOさんのメカナムロボットのLesson2では超音波センサーとサーボーモーターを使ったプログラムになっています。

こちらもGitHubにまとめ始めていますが、まだ途中です。

超音波センサーを試してみる

ちょうど同じ超音波センサーを持っていたので、Lesson2のソースコードを参考にしてArduinoに接続してみました。

HC-SR04_test.jpeg

OSOYOOさんのメカナムロボットでは5つのLessonがあり、それぞれにArduinoのプログラムが用意されています。

まずはLesson1のプログラムを読んでみますが、このプログラムのライセンスがどうなっているのかが気になりました。おおたFabの「素人でもロボットをつくりたい」に参加されているかたとGitHubで共有しながら必要に応じてソースコードを改変して実験してみたかったのです。

OSOYOOさんではGitHubにソースコードを登録しているのですが、今回のメカナムロボットのソースコードは登録されていないようです。また、GitHubにおいても、ライセンスは明記されていません。マニュアルにはオープンソースと書かれていますが、念の為OSOYOOさんに、プログラムのライセンスを確認してみました。

メールをだしたところ、すぐ返事をいただけました。

  • GitHubに登録しているソースコードはApacheライセンスに基づくOSSです。
  • メカナムロボットのソースコードはGitHubに登録していませんが、Apacheライセンスに基づくOSSです。
  • コンテンツにOSOYOOの名前が記載されている限り、ブログまたはGitHubを使用して公開できます。

ライセンスがはっきりしたことで、メカナムロボットのサンプルプログラムをGitHubに登録することができました。

まずはLesson1のソースを読んで基本的なモーター制御の部分をGitHubにまとめました。

ここまでは非常にシンプルな構造なので理解は容易です。

次はLesson2のソースを読んでみます。

CISSPに合格してからしばらく資格取得はお休みしていましたが、そろそろ次の資格にチャレンジしてみようと思います。次はCISA (Certified Information Systems Auditor)という資格で、情報システムの監査および、セキュリティ、コントロールに関する高度な知識、技能と経験を有するプロフェッショナルとしてISACAが認定する国際資格で、日本語では「公認情報システム監査人」となるそうです。

国際資格ではありますが、CISSPと同様に日本語での試験ができることと、日本語のテキストや問題集が揃っているので少し安心です。でも、CISSP同様に長時間の試験で150問ということで難易度は高いです。

まずはテキストと問題集を入手しようとしたのですが、なんとISACA国際本部のBOOK STOREでしか売られていないので、国際貨物(私の場合はUPS)で送られてきます。テキストも問題集も送料の価格もやや高めですが、これしかないので買うしかありません。あらかじめISACA会員になっておくと少しディスカウントされるのですが、ISACA会員になるのは合格してからということにしました。

今回購入したのは以下の2冊です。

UPSで送られてきたテキストです。5日ぐらいで到着しました。なかなかの厚みです。

cisa_review_manual.jpeg

CentOS 8が来年末にEOLになるとのことなので、せっかくCentOS 8.1に移行したこのサイトをubuntu 20.04LTSに移行することにしました。

新たにVPSを立てて、ubuntu 20.04LTSをインストールし、比較確認をしながら作業を行いましたが、各種ソフトウェアのコンフィグレーションファイルの位置や設定方法が異なっているので注意が必要です。

新しいサーバで一通り動作を確認して、2020/12/18 21:34にDNSを新サーバに向けました。

今のところは問題なく動作しているようです。Mackerelでモニタリングしていると、メモリの使用量もCentOS 8よりは少ないように見えますが、MovableTypeでの再構築が少し遅くなったように感じます。このあたりは、もう少し様子を見てみたいと思います。

前回でメカナムロボットのLesson 1が終わりました。今回はLesson 2として超音波距離センサーを取り付けて障害物を回避して動くようにします。

超音波距離センサーを組み立てます。まず、ネコの顔の形をしたプラスチックに固定します。

hcsr04_neko1.jpeg

この超音波距離センサーはよく見かけるもので秋月電子でも販売されています。

現在このWebサーバをCentOS 8.1からUbuntu 20.04へ移行中です。

サーバの設定もほぼ完了したのでlogwatchというログを監査するパッケージを入れました。

CentOS 8.1ではLogwatch 7.4.3 (04/27/16)を使っていました。毎日、Webサーバーのログを解析して、次のようにWebサーバのエラーレスポンスコードがレポートされるようになっていました。

Requests with error response codes
400 Bad Request
null: 12 Time(s)
/: 1 Time(s)
  :

このレポートをみると、外部からどのようなWebアクセス試行(攻撃?)があるのかがわかります。

前回はメカナムロボットのシャーシ部分の組み立てを行いました。今回はシャーシにモータードライバやマイコンボードを取り付けて実際に動かしてみます。OSOYOOのマニュアルのLesson 1の後半になります。

まずベースとなる透明なアクリル板にマイコン基板(Arduino Mega)やモータードライバ基板を取り付けます。モータードライバ基板は2枚あり、1枚は左側の2つのモーターに、もう1枚は右側の2つのモーターに接続します。3桁の7セグメントLEDが見えますが、これは電圧計でした。搭載するバッテリーの電圧を常に表示しています。

mecanum_robot_part2_001.jpeg

アクリル板の取り付け穴の位置を確認したところ、基板とアクリル版の穴位置は合っていても、付属のプラスチックネジやプラスチックナットが大きすぎて、基板のコネクタにあたって取り付けられないところがいくつかありました。他のネジで固定されているので問題はなかったのですが、やや不安がある設計だと感じました。

おおたFabさんで、「素人でもロボットを作りたい」というセミナーが行われています。

今回、新しい素材としてOSOYOOさんのメカナムロボットをいじってみることになりました。

このロボットの特徴はメカナムホイールといわれる車輪です。車輪の表面に斜め45度の小さい樽のようなローラーが取り付けられています。4つのメカナムホイールには4つのモーターが取り付けられていて、4つのモーターの駆動力をうまく調整することで、様々な方向に動かすことができます。通常の車ですと直接車輪の向きを変更することで方向を変えていますが、このメカナムホイールは車輪の向きは変えずにヌルヌルと動くようなイメージです。

もちろんこのような制御をおこなうためにはマイコンが必要になります。このキットにはArduino Megaやモータードライバ、センサーなどが同梱されているので、Arduinoをプログラミングしてロボットの動きを制御することになります。

商品のパッケージは2つの段ボールに分かれていました。

mecanum_robot1.jpg

部品がぎっしりです。制御用のArduino Megaやセンサーなども入っていますが、今回は基本シャーシまで組み立てます。

新しいバージョンのKiCad 5.1.8の配布が始まったということで、早速Windows PCにインストールしてみました。過去作成したプロジェクトを読み込ませて、問題ないかなと確認したところ、次のようなエラーがでてしまいました。

kicad_footprint_library_japaese_path_error0.jpg

日本語のパスが文字化けしてしまっています。私の場合はプロジェクトファイルをOneDriveに置いているのですが、「ドキュメント」という部分が文字化けしています。

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