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ROSのトピックでPololu Romi実機と3DシミュレーターGazeboを動かしてみました - きょうのかんぱぱ

kanpapa (2022年1月23日 18:21)

ROSトピックを記録する

Rvizが異常終了してしまうという問題を解決するためにデバック情報が必要です。ROSでは流れているトピックを保存する機能があります。これを使って全トピックを記録して、問題となるトピックを調べてみます。

トピックの記録はrosbagというコマンドで行います。-aですべてのトピックが記録されます。

$ rosbag record -a

これでカレントディレクトリに2022-01-23-16-37-57.bagといったログファイルができます。

取得したログファイルの情報を表示するにはrosbug infoを使います。どのようなトピックをいつ取得したのかが表示されます。

$ rosbag info 2022-01-23-16-37-57.bag
path:        2022-01-23-16-37-57.bag
version:     2.0
duration:    1:40s (100s)
start:       Jan 23 2022 16:37:57.32 (1642923477.32)
end:         Jan 23 2022 16:39:37.86 (1642923577.86)
size:        1.4 MB
messages:    6053
compression: none [2/2 chunks]
types:       geometry_msgs/Twist      [9f195f881246fdfa2798d1d3eebca84a]
             nav_msgs/Odometry        [cd5e73d190d741a2f92e81eda573aca7]
             rosgraph_msgs/Log        [acffd30cd6b6de30f120938c17c593fb]
             sensor_msgs/BatteryState [476f837fa6771f6e16e3bf4ef96f8770]
             sensor_msgs/JointState   [3066dcd76a6cfaef579bd0f34173e9fd]
             tf2_msgs/TFMessage       [94810edda583a504dfda3829e70d7eec]
topics:      /battery_state   1006 msgs    : sensor_msgs/BatteryState
             /cmd_vel         2027 msgs    : geometry_msgs/Twist     
             /joint_states    1005 msgs    : sensor_msgs/JointState  
             /odom            1003 msgs    : nav_msgs/Odometry       
             /rosout             8 msgs    : rosgraph_msgs/Log        (2 connections)
             /tf              1004 msgs    : tf2_msgs/TFMessage

ROSトピックを再生する

取得したROSトピックを再生することで、トピックを繰り返し再現することもできます。その場合はrosbug playをつかいます。

$ rosbag play 2022-01-23-16-37-57.bag

トピックを再生することで、稼働しているノードはそのトピックを受け取ってトピックに従った動作をします。

例えばRomi実機のノードと3DシミュレータであるGazeboを動かしておき、rosbugでトピックを再生すると流れてくるトピックの通りの動きをします。

Gazeboはこのような画面です。RomiのモデルもRomiPiに登録されています。

動画をYouTubeにアップしておきました。

Rvizも同様に可視化してくれるのですが、やはり途中で異常終了してしまいました。

トピックの詳細を調べる

記録したトピックはCSVファイルとして出力することもできます。

$ rostopic echo -b 2022-01-23-16-37-57.bag -p /tf > tf.csv

これらの情報からRvizを終了させてしまう異常なトピックを探してみます。

Pololu Romi ロボットカーをROSで動かしてみました - きょうのかんぱぱ

kanpapa (2022年1月23日 14:23)

Pololu RomiでROSにチャレンジ

Pololu RomiをROSで動かしてみます。以下の記事を参考にしました。

Introducing RomiPi: A ROS Package for the Pololu Romi

ソースはGitHubに登録されています。

RomiPi

ソースをみた感じではかなり完成系に近いように見えます。これは期待できそうです。

続きを読む: Pololu Romi ロボットカーをROSで動かしてみました

Pololu Romi ロボットカーを組み立ててみました - きょうのかんぱぱ

kanpapa (2022年1月23日 10:17)

Pololu Romiとの出会い

PololuのサイトでPololu 3piについて調べていたところ、Romiというロボットカーのキットを見つけました。3piに比べて、ゆとりのある設計になっていて、制御ボードはATmega32U MCU、モータードライバ（DRV8838）、6軸IMU（LSM6DS33）を搭載しています。エンコーダ付きのモーターも使用でき、バッテリも単4×4から単3×6となり、Raspberry Pi 3 B+を搭載できます。メーカーはROSのサポートは行っていませんが、GitHubにはRomiPiというROSライブラリのリポジトリもあるようです。

国内の販売店を探したところ、スイッチサイエンスさんで取り扱っていたので、Romiシャーシキット、Romi用32U4搭載制御基板、Romi用エンコーダ（2個入り）を購入してみました。

各パーツの確認

到着したRomiのシャーシです。スピードを優先して軽量小型の3piとは大きさがかなり違います。

続きを読む: Pololu Romi ロボットカーを組み立ててみました

rosserialでPololu 3pi robotをROSのノードにしてみました - きょうのかんぱぱ

kanpapa (2022年1月 9日 17:14)

大掃除で見つかったPololu 3pi robotですが、これはATmega328Pが搭載されていて、Arduino IDEでもプログラミングができます。そこでrosserial_arduinoを使って、ROSのノードにしてみました。

rosserialのクライアントライブラリで小さなマイコンでもROSのノードにすることができます。ただしホストとなるPCのノードが必要で、そのPCとクライアントはシリアル接続をする必要があります。

今回はシリアル接続にXBeeの透過モードを使うことでワイヤレスにします。透過モードは一度設定すればXBee同士で透過的なシリアル通信が行えます。今回使用したXBeeはシリーズ2（S2）と呼ばれているもので少し古めのものですが、115200bpsまで使えますので十分です。

続きを読む: rosserialでPololu 3pi robotをROSのノードにしてみました

m3piで2022年を描いてみました - きょうのかんぱぱ

kanpapa (2022年1月 4日 08:47)

あけましておめでとうございます。
去年はM5Paperで2020年から2021年への年越しをしましたが、今年は何をしようかなと思っていたところで以前購入したm3piが大掃除で見つかりました。

m3piはPololuが販売していたロボットカーで3pi robotにmbedやXbeeが搭載できる拡張基板を組み合わせたもので、国内でもスイッチサイエンスさんに若干在庫があるようです。ベースとなっている3pi robotはATmega328が搭載されているのでこれだけでも動かすことができます。3pi robotはまだ現在も販売されており、新モデルもあるようです。

以前書いた記事がこちらにありますので参考にしてください。