おおたFabさんで、「素人でもロボットを作りたい」というセミナーが行われています。
今回、新しい素材としてOSOYOOさんのメカナムロボットをいじってみることになりました。
このロボットの特徴はメカナムホイールといわれる車輪です。車輪の表面に斜め45度の小さい樽のようなローラーが取り付けられています。４つのメカナムホイールには４つのモーターが取り付けられていて、４つのモーターの駆動力をうまく調整することで、様々な方向に動かすことができます。通常の車ですと直接車輪の向きを変更することで方向を変えていますが、このメカナムホイールは車輪の向きは変えずにヌルヌルと動くようなイメージです。
もちろんこのような制御をおこなうためにはマイコンが必要になります。このキットにはArduino Megaやモータードライバ、センサーなどが同梱されているので、Arduinoをプログラミングしてロボットの動きを制御することになります。
商品のパッケージは２つの段ボールに分かれていました。
部品がぎっしりです。制御用のArduino Megaやセンサーなども入っていますが、今回は基本シャーシまで組み立てます。
新しいバージョンのKiCad 5.1.8の配布が始まったということで、早速Windows PCにインストールしてみました。過去作成したプロジェクトを読み込ませて、問題ないかなと確認したところ、次のようなエラーがでてしまいました。
日本語のパスが文字化けしてしまっています。私の場合はプロジェクトファイルをOneDriveに置いているのですが、「ドキュメント」という部分が文字化けしています。
ARMが乗ったMacが発売されるということで早速注文してしまいました。最近は新品のPCを買った事がなかったのですが、新しいM1プロセッサが載っているということで興味津々です。これまで68K→PowerPC→IntelのCPU移行をみてきたこともあり、今回も楽しみです。
スペックはメモリ8GB、SSD 256GBという一番低いものです。移動しての利用を想定しているので、そんなに重い処理を行うつもりはありません。ファンレスでどこでも使えるという物を選びました。
電源を投入すると懐かしい「ジャーン！」が鳴り響きました。
起動画面を見ると普通のmacです。標準搭載されているアプリを起動すると何やらすぐアプリケーションの画面が出ます。新しいCPUなので速いと噂には聞いていましたが、本当にサクサク速いです。Dockのアイコンをクリックして一瞬でアプリの画面が開きます。
前回はPico/Elf V2の動作確認までおこないましたが、Elf/OSを動かすために注文していたIDE-CF変換基板が到着しました。IDE側は40Pコネクタです。
COSMAC ELFフォーラムの記事でMike Rileyさんが開発されたPico/Elf V2という基板の配布の話題がありました。100枚作ったので実費で配布しますとのこと。調べてみたところCOSMAC CPUとROM/RAM、IDEインターフェイスがあり、CFカードをファイルシステムとして使い、Elf/OSが動作する基板とのことです。COSMACでOSを動かしたことはありませんでしたので早速私も配布を申し込みました。（すでに初回分の配布は終了しています。）
Pico/Elf V2のサイトはこちらです。
到着したPico/Elf V2基板です。見た目は一般的なSBCに見えますが、IDEインターフェイスがあるのが特徴です。
最近ROMの周りが密集した基板を扱うことが多くなりました。ROMを外すときにいつも使っている小さいドライバーが差し込みにくく、下手をすると周りのピンヘッダが曲がったり、ICの足が曲がりそうになるなど恐る恐るの作業が増えています。
Twitterで「ICの引き抜き器でおすすめがあれば教えてください。」とツイートしたところ、サンハヤトのDIP IC EXTRACTOR 引き抜き治具 GX-7が良いと教えていただきました。
この工具の存在は知っていましたが、そこまで必要はないだろうと考えていたので購入は見送っていたのですが、思い切って買ってみました。
到着したGX-7です。
少し前にオーダーしていた1802 Membership Cardの基板が届きました。
すでに1台めは完成して問題なく動作しているのですが、もう1台実験用として使うために購入しました。あと自作回路も実装したくプロトタイプ基板も2枚購入しました。プロトタイプ基板にはピンソケットとピンヘッダも付属していて、本来使うピンソケットの形を確認することができました。
1802 Membership Cardは動作していますが、EEPROMでモニタが動かなかったのが気になります。なぜ動かないのかを調べてみました。
RAMだけを実装した1802 Membership Cardは問題なく動きましたが、さすがにトグルスイッチだけではプログラム入力が大変です。そこでMembership Card用のモニタプログラムをROMに書いて実装します。このモニタプログラムはCOSMAC MBCでも使用しているものです。
公式ページに掲載されているモニタプログラムをメモリ配置に合わせて書き込みますが、２つの選択肢があります。
私の場合は、トグルスイッチが好きなので、ELFのスタイルをとりました。この場合はアドレス設定のため、パターンを一部カットし、ジャンパーする必要があります。
今回製作する1802 Membership CardはLee Hartさんが開発したもので、海外のCOSMACファンには有名なマイコンボードです。COSMAC ELF相当の機能がコンパクトなサイズに収まっています。基板やキットが公式サイトから購入できます。私の場合はMembership CardとFront Panelの２枚の基板を注文しました。
到着した基板とマニュアルです。マニュアルも公式サイトで公開されています。
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