kobukiの基本的な動作確認ができたので、いよいよPCに接続してROS2で制御できるようにしていきます。今回はUbuntu 22.04 LTSにROS2 Humbleをインストールしている環境で行いました。
kobukiのROS2環境を作成する
kobukiのROS2環境のセットアップは以下のGitHubリポジトリのドキュメントに従って行いました。
特に問題なくkobuki用のworkspaceができました。
kobukiをPCに接続する
kobukiとPCをUSBケーブルで接続し、バッテリー端子を電源に接続します。狭い机の上で不用意に車輪が回転しても大丈夫なように、工具箱をkobukiの下において車輪を浮かせるようにしました。
PCはデスクトップ機を使いましたが、動作確認ができたところでRaspberry Pi 4にもセットアップしてkobuki単体で動かせるようにする予定です。
バージョン確認とファームウェアのアップデート
ROS2を動かす前に、kobuki_coreに含まれているkobuki-version-infoというツールを使って各種バージョン情報の確認を行いました。
どうやら現在のファームウェア1.1.3は古いようで、1.1.4または1.2.0にアップデートしたほうが良さそうです。アップデートの手順は以下のドキュメントにありました。
ファームウェアのアップデートはstm32flashという書き込みツールが必要のようです。ドキュメントの手順に従ってツールをコンパイルし、ダウンロードした最新のファームウェア1.2.0を書き込みました。
再び電源を入れてファームウェアのバージョンを確認したところ、1.2.0に更新されたことが確認できました。
これでファームウェアが最新のものになりました。
ROS2ドライバを動かしてみる
最新のファームウェアになったところで、kobukiのROS2ドライバを動かしてみます。kobuki_nodeを動かすと起動音がしたあとにたくさんのメッセージが流れましたが、特にエラーはなさそうです。
キーボードで車輪を動かしてみる。
この状態で別のターミナルを立ち上げて、teleop_twist_keyboardを動かしてみます。
無事キーボード操作で車輪が回転することが確認できました。
まとめ
今回はファームウェアをアップデートしたあとにROS2 Humble環境でkobukiをコントロールできることを確認できました。キーボードで車輪が回転するというシンプルなものでしたが、今後はkobukiのROS2ドライバに実装されている機能を確認しつつ、SLAMやNavigationなど高度な制御にチャレンジしていきます。
