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ルンバをROS2 Humbleに移行しました

ルンバで2024年の年越しカウントダウンをしてみましたが、このときはROS2 Humbleが動作しているUbuntuデスクトップ環境にルンバを接続して動かしました。 ルンバのROS2ドライバがHumbleでも問題なく動いているので、ルンバの...
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ルンバで2024年の年越しカウントダウンをしてみました

あけましておめでとうございます。去年はESP32とGPSと5×7ドット8桁LEDで2023年の書き初めをしてみましたが、今年は何をしようかなと考えていたところで、以前ルンバでLEDを制御したことを思いだし、2024年はルンバで年越しカウント...
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おおたfabオープンハウスでルンバロボットの自律走行を実演しました

おおたfabさんでは、「素人でもロボットをつくりたい」という勉強会を定期的に行っていますが、その成果発表ということで、10月30日に開催されたおおたfabオープンハウスでルンバロボットの走行デモを行いました。 Raspberry Pi 4の...
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ルンバのLiDAR搭載用簡易フレームが完成しました

ルンバにLiDARやRaspberry Pi 4を載せるための簡易フレームを製作中です。前回はルンバに載せる下段と、LiDARを取り付ける上段のプレートを製作しました。 中段はRaspberry Pi 4とモバイルバッテリーを取り付けるプレ...
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新しいフレームを製作中です (おおたfab 第69回 素人でもロボットをつくりたい)

おおたfabさんでは、「素人でもロボットをつくりたい」という勉強会を定期的に行っています。10月30日に予定されているオープンハウスに向けてルンバに載せる新しいフレームを製作中です。 新しいフレームの製作 新しいフレームはMDFを使い二重構...
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ROS2でPS4のジョイスティック(DualShock4)を使ってみました

手元にあるPS4用のジョイスティック(DualShock4)をROS2 Foxyで使ってみました。動作環境はWindows10のVMWareで動かしているUbuntu20.04 LTS です。 DualShock4はBluetoothをサポ...
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ルンバの簡易シリアルケーブルを作りました

これまでルンバのシリアル接続は、USBシリアル変換ボードのコネクタとルンバのシリアルコネクタにブレッドボード用のワイヤーを刺して行っていました。 先日このワイヤーが切れてしまったので、もう少し使い勝手の良いものを作ってみました。これまでは単...
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ROS2 Foxyでルンバのバッテリー電圧を表示するノードを作ってみました。

ルンバのLEDの制御ができたので、ルンバのバッテリー電圧を表示するノードを作ってみました。 具体的には以下の処理を行います。 ルンバからはバッテリー電圧の情報(battery/voltage)が配信されていますので、これをSubscribe...
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ROS2 FoxyでルンバのLEDとサウンドを制御してみました

ルンバには各種状態表示を行うためのLEDと音を出す機能があります。ルンバのROS2用のドライバではこの機能をサポートしているので、実際に試してみました。
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ルンバのLiDARを交換してROS2にしました (おおたfab 素人でもロボットをつくりたい 自習編)

おおたfabさんでは、「素人でもロボットをつくりたい」という勉強会を定期的に行っています。おおたfabさんのルンバロボットのLiDARが壊れてしまったので、その交換とROS2化を行いました。 ROS2のセットアップ おおたfabの勉強会では...