Sparkfun版JetBotを組み立てました（ソフトウェア編）

Sparkfun版JetBotを実際に動かすためにはmicroSDカードにソフトウェアを書き込む必要があります。前回のハードウェア編では、イメージを書き込んだmicroSDを使用しました。このmicroSDの書き込みかたをまとめておきます。

詳細な手順はJetBotのGithubに掲載されています。この手順のStep 4までを行います。

大まかな流れは以下の通りです。

次のような画面が表示されれば正常に動いています。

この画面は、JetBotのブラウザベースのプログラミングインターフェイス Jupyter Notebookと呼ばれるもので、テキスト、pythonコード、グラフィック表示が統合されたものです。これをつかってPythonのコードを動かします。

NVIDIAから公開されているイメージファイルをそのまま使うとJetsonNanoやOLEDの制御はできますが、Sparkfunのモータードライバの制御はできないので、修正版のファイルを組み込む必要があります。

jetbotのgithubに掲載されている手順のStep 5の代わりにこちらの作業を行います。

SparkfunのAssembly Guide for SparkFun JetBot AI Kit V2.0の4. Software Setup Guide from NVIDIAのRe-Applying the Software Modificationsの「DOWNLOAD MODIFICATION FILES」からjetbot.zipファイルをダウンロードします。
ダウンロードしたjetbot.zipファイルを、Jupyter Notebookの左側のディレクトリ一覧にD&DしてJetson Nanoにアップロードします。私はホームディレクトリにアップロードしました。
Jupyter Notebookの左上の＋を押すと、ランチャー画面になりますので、ターミナルを選択します。
ターミナル画面で以下のように操作すればSparkfun JetBot用のファイルが設定されます。

cd
mkdir jetbot
mv ~/jetbot.zip jetbot/.
cd jetbot
unzip jetbot.zip
sudo python3 setup.py install

Jupyter NotebookでPythonコードを動かすにはコードが書かれている部分をマウスで選択し、Playアイコンを押すだけです。コードの修正もJupyter Notebook上で直接行うことができます。

左側のNotebooksのフォルダをクリックし、フォルダの中にあるbasic_motion.ipynbをクリックすると次のような画面になります。

これが基本動作のNotebookになります。この内容を読みながら、順番通りにPythonコードを実行して動作確認を行います。

例えば以下のコードを実行すると、反時計回りにロボットが0.5秒間動いて止まります。

from jetbot import Robot

robot = Robot()

import time

robot.left(0.3)
time.sleep(0.5)
robot.stop()

これを実行した結果の動画です。（２回実行しています）

Jupyter Notebookの面白いところは、同じ画面上にスライダーやボタンを配置して、その操作がPythonに連携できるところです。簡単なGUIを同じ画面上に組み込むことができます。

スライダーの例

ボタンの例

このような形でPythonでロボットの動作を確認しながらチュートリアルを進めることでJetBotの知識を身につけることができます。

JetBotの電源を切る前には必ずターミナルから

sudo shutdown now

を入力してシャットダウンするのをお忘れなく。