ROS2でPS4のジョイスティック（DualShock4）を使ってみました

手元にあるPS4用のジョイスティック（DualShock4）をROS2 Foxyで使ってみました。動作環境はWindows10のVMWareで動かしているUbuntu20.04 LTS です。

DualShock4はBluetoothをサポートしているのですが、今回は有線でのUSB接続です。

ホストPC(Windows10)のUSBにDualShock4を接続し、VMWareの取り外し可能デバイスのメニューでゲストOS(Ubuntu 20.04)に接続します。

接続が完了したら /dev/input/js0 が登録されているか確認します。

ls -l /dev/input/js0

次にジョイスティックのパッケージをインストールし、テストアプリケーションを実行します。

sudo apt install joystick
jstest /dev/input/js0

ジョイスティックの状態が表示され、スティックやボタンを触ると状態が変わることが確認できます。

テストアプリケーションにはGUI版もあります。こちらのほうが視覚的にわかりやすいです。（カッコいいです。）

sudo apt install jstest-gtk
jstest-gtk

ROS2 foxyではジョイスティックのパッケージが準備されていますので、インストールします。

sudo apt install ros-foxy-joy*

以下のコマンドでノードを動かすと /dev/input/js0 の状態を読み取って /joy トピックが流れてきます。

ros2 run joy_linux joy_linux_node

以下のコマンドで/joyトピックを見ながら、ジョイスティックを操作して、値が変化することを確認します。

ros2 topic echo /joy

流れてくる /joy トピックを確認したところ、PS4のDualShock4の場合は以下のようなマッピングになっているようです。

axes（方向操作系のスティックやボタン）

buttons（ボタンスイッチ　押すと１、離すと０）

ここで、先ほど/joyトピックの確認のために起動したノードを停止します。

次にジョイスティックの操作が/cmd_velのトピックになるような、launchファイルが準備されていますので、以下のコマンドを実行します。

ros2 launch teleop_twist_joy teleop-launch.py

意図しない誤操作を防ぐために、/cmd_velを発生させるためには、以下のボタンを押しながら左側のスティックで操作する必要があります。

ジョイスティックを操作して、/cmd_velのトピックに正常な値が流れてくることを確認します。

ros2 topic echo /cmd_vel

これをrqt_graphで見ると以下のようになっています。

ここまで動作すればあとはルンバと接続するだけです。ルンバのRaspberry Pi 4にログインしてbringupします。

ros2 launch create_bringup create_2.launch

OPTIONSボタンを押しながらジョイスティックを操作すれば通常モードでルンバが動いてくれますが、SLAMを行う場合はさらに慎重にゆっくり操作するのが良いです。

速く走らせるだけならPSボタンを押しながら操作するブーストモードがダイナミックな動きをします。