Raspberry Pi 4とKinectでRGB-D SLAMを試してみました（おおたfab 第51回素人でもロボットをつくりたい）

おおたfabさんでは、「素人でもロボットをつくりたい」という勉強会を定期的に行っています。前回はLiDARを使って地図の作成を行いましたが、今回はKinectを使って地図作成にチャレンジします。

RGB-D SLAMとは

SLAMの説明はマクニカさんのサイトがよくまとまっています。

SLAM（スラム）とは？？～SLAMの基本技術と活用について～

これまではLiDAR SLAMの実験でしたが、今回はDepth SLAMとなります。Microsoft Kinectセンサーで深度の情報が取得できるのでいろいろな記事が掲載されています。今回は以下のサイトを参考にさせていただきました。

HARDWARE

Raspberry Pi 4 4GB
Kinect for Windows

SOFTWARE

Ubuntu 18.04
ROS Melodic
libfreenect
libfreenect is a userspace driver for the Microsoft Kinect. It runs on Linux, OSX, and Windows and supports. （RGB and Depth Images、Motors、Accelerometer、LED、Audio）
rgbd_launch
This package contains launch files for using RGB-D devices such as the Microsoft Kinect in ROS.
freenect_stack
This stack provides a ROS interface to the Microsoft Kinect using the libfreenect library.
rtabmap
RTAB-Map library and standalone application.
rtabmap_ros
RTAB-Map’s ros-pkg. RTAB-Map is a RGB-D SLAM approach with real-time constraints.

Raspberry Pi 4のセットアップ

1. catkin_wsを作成

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

2. libfreenectのインストール

cd ~/git/
git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect.git
cd libfreenect/
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install
cd ../..
sudo cp libfreenect/platform/linux/udev/51-kinect.rules /etc/udev/rules.d
sudo udevadm trigger

3. rgbd_launchとfreenect_stackパッケージのインストール

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-drivers/rgbd_launch.git
git clone https://github.com/ros-drivers/freenect_stack.git
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/.bashrc

4. RTAB-Mapのスタンドアロンライブラリのインストール

cd ~/git
git clone https://github.com/introlab/rtabmap.git
cd rtabmap/build
cmake ..
make
sudo make install

5. RTAB-Map rosパッケージのインストール

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/introlab/rtabmap_ros.git
cd ..
catkin_make -j4