M5Stack ROS2とM5Stackをmicro-ROSで通信してみました (1) publisher編
ESP32をつかってmicro-ROS for ArduinoでROS2と通信できるという記事を見かけました。 ESP32を使ってmicro-ROS for Arduinoで遊ぼうESP32でできるならM5Stackでも同じことができそうだ...
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Roomba ROS2でPS4のジョイスティック（DualShock4）を使ってみました
手元にあるPS4用のジョイスティック（DualShock4）をROS2 Foxyで使ってみました。動作環境はWindows10のVMWareで動かしているUbuntu20.04 LTS です。DualShock4はBluetoothをサポー...
Robot DMCおうちロボコン2022のライントレーサーを組み立てました
DMCおうちロボコンとは先日行われたMaker Faire Tokyo 2022で展示されていたDMCおうちロボコンに興味をもちました。ライントレースロボットでいかに速く完走するかを競うものですが、2022年はRaspberry Pi Pi...
Roomba ルンバの簡易シリアルケーブルを作りました
これまでルンバのシリアル接続は、USBシリアル変換ボードのコネクタとルンバのシリアルコネクタにブレッドボード用のワイヤーを刺して行っていました。先日このワイヤーが切れてしまったので、もう少し使い勝手の良いものを作ってみました。これまでは単純...
Roomba ROS2 Foxyでルンバのバッテリー電圧を表示するノードを作ってみました。
ルンバのLEDの制御ができたので、ルンバのバッテリー電圧を表示するノードを作ってみました。具体的には以下の処理を行います。ルンバからはバッテリー電圧の情報(battery/voltage)が配信されていますので、これをSubscribeしま...
Roomba ROS2 FoxyでルンバのLEDとサウンドを制御してみました
ルンバには各種状態表示を行うためのLEDと音を出す機能があります。ルンバのROS2用のドライバではこの機能をサポートしているので、実際に試してみました。
Roomba ルンバのLiDARを交換してROS2にしました （おおたfab 素人でもロボットをつくりたい 自習編）
おおたfabさんでは、「素人でもロボットをつくりたい」という勉強会を定期的に行っています。おおたfabさんのルンバロボットのLiDARが壊れてしまったので、その交換とROS2化を行いました。ROS2のセットアップおおたfabの勉強会ではRO...
Roomba ROS2 Foxyでルンバを動かしてみました(3) 自律走行編
前回はSLAMで環境地図を作成しました。今回はこの環境地図の情報を使って自律走行を行います。ROS2ではNavigation 2と呼んでいます。今回はTurtlebot3用のNavigation 2パッケージを使用します。環境地図を用意する...
Roomba ROS2 Foxyでルンバを動かしてみました(2) SLAM編
前回の記事でルンバ単体の環境設定まで行うことができました。これだけでは手動操作しかできません。ここでPCを接続して、そちらで環境地図の生成（SLAM）や自律走行（Navigation）の環境を作っていきます。
Roomba ROS2 Foxyでルンバを動かしてみました(1) ルンバ設定編
残念ながらMaker Faire Tokyo 2022には出展許可はいただけませんでした。また来年ということになりますが、来年であればROS2でルンバを動かしておきたいものです。ROS1でルンバを動かしたという記事は見かけますが、ROS2は...