Roomba ROS2 Foxyでルンバのバッテリー電圧を表示するノードを作ってみました。
ルンバのLEDの制御ができたので、ルンバのバッテリー電圧を表示するノードを作ってみました。具体的には以下の処理を行います。ルンバからはバッテリー電圧の情報(battery/voltage)が配信されていますので、これをSubscribeしま...
Robot
Roomba 
Roomba ROS2 FoxyでルンバのLEDとサウンドを制御してみました
ルンバには各種状態表示を行うためのLEDと音を出す機能があります。ルンバのROS2用のドライバではこの機能をサポートしているので、実際に試してみました。
Roomba ルンバのLiDARを交換してROS2にしました （おおたfab 素人でもロボットをつくりたい 自習編）
おおたfabさんでは、「素人でもロボットをつくりたい」という勉強会を定期的に行っています。おおたfabさんのルンバロボットのLiDARが壊れてしまったので、その交換とROS2化を行いました。ROS2のセットアップおおたfabの勉強会ではRO...
Roomba ROS2 Foxyでルンバを動かしてみました(3) 自律走行編
前回はSLAMで環境地図を作成しました。今回はこの環境地図の情報を使って自律走行を行います。ROS2ではNavigation 2と呼んでいます。今回はTurtlebot3用のNavigation 2パッケージを使用します。環境地図を用意する...
Roomba ROS2 Foxyでルンバを動かしてみました(2) SLAM編
前回の記事でルンバ単体の環境設定まで行うことができました。これだけでは手動操作しかできません。ここでPCを接続して、そちらで環境地図の生成（SLAM）や自律走行（Navigation）の環境を作っていきます。
Roomba ROS2 Foxyでルンバを動かしてみました(1) ルンバ設定編
残念ながらMaker Faire Tokyo 2022には出展許可はいただけませんでした。また来年ということになりますが、来年であればROS2でルンバを動かしておきたいものです。ROS1でルンバを動かしたという記事は見かけますが、ROS2は...
Roomba LiDARが壊れました
最近はROS2でルンバを自律走行させるべく実験をしていますが、急にLiDARのデータが取れなくなりました。
toio Sonyのtoioを買ってみました
Maker Faire Tokyo 2022の申し込みをしましたが、残念ながら落選となりました。これで出展費用が浮きましたので toio を買ってみました。最近発売された書籍にUnityをつかってROSでtoioが動かせるという記事があり、...
Roomba Maker Faire Tokyo 2022の出展申し込みを行いました （おおたfab 第62回 素人でもロボットをつくりたい）
おおたfabさんでは、「素人でもロボットをつくりたい」という勉強会を定期的に行っています。前回はルンバロボットのすべての機能を結合し試運転を行いました。今回はいよいよMaker Faire Tokyo 2022の出展申し込みです。Maker...
Robot ROSのPub/SubでLチカをしてみました
ROS MelodicをインストールしたRaspberry PiのGPIOを使ってLチカをやってみました。pigpioのインストールGPIOを制御するライブラリとしてpigpioを使用します。このRaspberry Piはubuntu 18...