Roomba ROS2 Foxyでルンバを動かしてみました(1) ルンバ設定編
残念ながらMaker Faire Tokyo 2022には出展許可はいただけませんでした。また来年ということになりますが、来年であればROS2でルンバを動かしておきたいものです。ROS1でルンバを動かしたという記事は見かけますが、ROS2は...
Roomba 
Robot LiDARが壊れました
最近はROS2でルンバを自律走行させるべく実験をしていますが、急にLiDARのデータが取れなくなりました。
COSMAC EMU1802-mini専用基板の販売が開始されました
EMU1802-miniの回路図および基板のガーバーデータはGitHubに無償で公開しておりますので誰でも製作できますが、このデータを使い、オレンジピコショップさんでEMU1802-mini専用基板の販売が開始されました。
COSMAC EMU1802-mini でPICのUARTを使用してみました
原型となったEMUZ80では、PIC18F47Q43でROM, RAM, UARTをエミュレーションしています。EMU1802-miniではPICのUARTの機能は使わずCOSMAC CPUのQ出力とEF3入力を利用したソフトウェアシリアル...
COSMAC EMU1802-mini の高速化に挑戦しました
EMU1802-miniはCOSMACのCPUクロックをファームウェアで自由に変更することができます。超低速にすれば単純なSEQ/REQの繰り返しでLチカを目で確認することもできます。
COSMAC EMU1802-mini の回路を修正しました
EMU1802-miniで実験していると、USBシリアルをつないだだけでPOWER LEDが点灯してしまいます。このため逆流防止のためダイオード 1N4148を追加しました。回路図では以下のような修正となります。
COSMAC EMU1802 miniを作ってみました
EMUZ80のCPUをCOSMACに置き換えたEMU1802を製作しましたが、心臓部であるPIC18F47Q43が品薄となり入手が困難になってしまいました。我が家ではPIC18F47Q43は1個しかなく、EMUZ80の基板とEMU1802の...
Robot Sonyのtoioを買ってみました
Maker Faire Tokyo 2022の申し込みをしましたが、残念ながら落選となりました。これで出展費用が浮きましたので toio を買ってみました。最近発売された書籍にUnityをつかってROSでtoioが動かせるという記事があり、...
COSMAC EMUZ80でCOSMACを動かしてみました 5（仕上げ編）
EMU1802でIDIOTモニタまで動作するようになりましたので、ハードウェアはこれでFIXとし、ジャンパー線をはずして基板上で配線することにします。今日はおおたfabさんで作業しました。
COSMAC EMUZ80でCOSMACを動かしてみました 4（モニタ動作編）
前回までの実験でHIGHアドレスも使えるようになったので、EMUZ80のCOSMAC環境でモニタプログラムを動かしてみます。以降は紛らわしくならないようにEMU1802と呼ぶことにします。IDIOTモニタをファームウェアに組み込むCOSMA...