KURO-SHEEVA（玄柴）にGainer互換のPepperを接続してみました。
参考にしたのはエレキジャックのサポートページです。
「Gainer互換Pepperでフィジカル・コンピューティング」フォローアップ記事（6）
すでにKernelは2.6.32.3に更新済で、cdc_acmドライバは組み込まれているので、PepperをKURO-SHEEVAのUSBに接続すれば認識できるはずです。
まずは、シリアル通信での動作確認を行うためにuucpパッケージをインストールします。
$ sudo apt-get install uucp
続いてuucpが使用するグループに登録します。
$ sudo usermod -G dialout ユーザ名
$ sudo usermod -G uucp ユーザ名
$ groups ユーザ名
ochanet uucp dialout
$
ここで、PepperをKURO-SHEEVAに接続してみます。syslogを確認します。
$ sudo tail /var/log/messages
Mar 20 08:13:40 debian kernel: usb 1-1: new low speed USB device using orion-ehci and address 2
Mar 20 08:13:40 debian kernel: usb 1-1: config 1 interface 1 altsetting 0 endpoint 0x1 is Bulk; changing to Interrupt
Mar 20 08:13:40 debian kernel: usb 1-1: config 1 interface 1 altsetting 0 endpoint 0x81 is Bulk; changing to Interrupt
Mar 20 08:13:40 debian kernel: usb 1-1: configuration #1 chosen from 1 choice
Mar 20 08:13:40 debian kernel: cdc_acm 1-1:1.0: ttyACM0: USB ACM device
Mar 20 08:13:40 debian kernel: usbcore: registered new interface driver cdc_acm
Mar 20 08:13:40 debian kernel: cdc_acm: v0.26:USB Abstract Control Model driver for USB modems and ISDN adapters
認識されているようです。
デバイス名はttyACM0とのことなので、パーミッションを確認します。
$ ls -l /dev/ttyACM0
crw-rw—- 1 root dialout 166, 0 Mar 20 08:13 /dev/ttyACM0
$
dialoutグループに登録しているので、アクセスできるはずです。
$ cu -l /dev/ttyACM0
Connected.
接続しました。ここで ?* と入力すると、
$ cu -l /dev/ttyACM0
Connected.
?1.0.0.0,pepper,20090621*
こんな感じでバージョン情報が表示されます。cuから抜ける場合は ~. です。
これで接続確認までは完了しました。
次にPepperを制御するためにRubyをセットアップします。
$ sudo apt-get install ruby
$ sudo apt-get install rubygems1.8
gainerのパッケージがあるのでしょうか？
$ gem search gainer –remote
*** REMOTE GEMS ***
$
無いみたいです。
エレキジャックのページにおいてあるパッケージを持ってきます。
$ wget http://www.eleki-jack.com/FC/2009/12/30/gainer-0.0.2.gem
$ ls -l
total 7
-rw-r–r– 1 ocha ochanet 7168 Dec 30 09:21 gainer-0.0.2.gem
$ sudo gem install gainer-0.0.2.gem
Successfully installed gainer-0.0.2
1 gem installed
シリアルポートを制御するパッケージも持ってきます。
$ sudo gem install ruby-serialport
Building native extensions. This could take a while…
ERROR: Error installing ruby-serialport:
ERROR: Failed to build gem native extension./usr/bin/ruby1.8 extconf.rb install ruby-serialport
extconf.rb:1:in `require’: no such file to load — mkmf (LoadError)
from extconf.rb:1Gem files will remain installed in /var/lib/gems/1.8/gems/ruby-serialport-0.7.0 for inspection.
Results logged to /var/lib/gems/1.8/gems/ruby-serialport-0.7.0/ext/gem_make.out
mkmfが無いとおこられてしまいました。
makeをインストールします。
$ sudo apt-get install make
$
もういちどシリアルポートをインストール
$ sudo gem install ruby-serialport
sudo: unable to resolve host debian
Building native extensions. This could take a while…
Successfully installed ruby-serialport-0.7.0
1 gem installed
Installing ri documentation for ruby-serialport-0.7.0…
Installing RDoc documentation for ruby-serialport-0.7.0…
$
今度は大丈夫です。確認してみます。
$ gem list
*** LOCAL GEMS ***
gainer (0.0.2)
ruby-serialport (0.7.0)
$
早速テストプログラムを流してみます。
$ cat blink.rb
require ‘rubygems’
require ‘gainer’gainer = Gainer::Serial.new(“/dev/ttyACM0”)
flag = true
while true
gainer.analog_output[0] = (flag == true ? 0xff : 0);
flag = ! flag
sleep(0.2)
end
$ ruby blink.rb
Pepperに接続しているLEDが点滅を始めました！
これで開発環境が整いました。
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