KURO-SHEEVA(玄柴)でGainer互換のPepperを使ってみる

KURO-SHEEVA(玄柴)にGainer互換のPepperを接続してみました。
参考にしたのはエレキジャックのサポートページです。
「Gainer互換Pepperでフィジカル・コンピューティング」フォローアップ記事(6)
すでにKernelは2.6.32.3に更新済で、cdc_acmドライバは組み込まれているので、PepperをKURO-SHEEVAのUSBに接続すれば認識できるはずです。

まずは、シリアル通信での動作確認を行うためにuucpパッケージをインストールします。

$ sudo apt-get install uucp


続いてuucpが使用するグループに登録します。
$ sudo usermod -G dialout ユーザ名

$ sudo usermod -G uucp ユーザ名

$ groups ユーザ名

ochanet uucp dialout

$

ここで、PepperをKURO-SHEEVAに接続してみます。syslogを確認します。

$ sudo tail /var/log/messages

Mar 20 08:13:40 debian kernel: usb 1-1: new low speed USB device using orion-ehci and address 2

Mar 20 08:13:40 debian kernel: usb 1-1: config 1 interface 1 altsetting 0 endpoint 0x1 is Bulk; changing to Interrupt

Mar 20 08:13:40 debian kernel: usb 1-1: config 1 interface 1 altsetting 0 endpoint 0x81 is Bulk; changing to Interrupt

Mar 20 08:13:40 debian kernel: usb 1-1: configuration #1 chosen from 1 choice

Mar 20 08:13:40 debian kernel: cdc_acm 1-1:1.0: ttyACM0: USB ACM device

Mar 20 08:13:40 debian kernel: usbcore: registered new interface driver cdc_acm

Mar 20 08:13:40 debian kernel: cdc_acm: v0.26:USB Abstract Control Model driver for USB modems and ISDN adapters

認識されているようです。
デバイス名はttyACM0とのことなので、パーミッションを確認します。

$ ls -l /dev/ttyACM0

crw-rw---- 1 root dialout 166, 0 Mar 20 08:13 /dev/ttyACM0

$

dialoutグループに登録しているので、アクセスできるはずです。

$ cu -l /dev/ttyACM0

Connected.

接続しました。ここで ?* と入力すると、

$ cu -l /dev/ttyACM0

Connected.

?1.0.0.0,pepper,20090621*

こんな感じでバージョン情報が表示されます。cuから抜ける場合は ~. です。
これで接続確認までは完了しました。
次にPepperを制御するためにRubyをセットアップします。

$ sudo apt-get install ruby

$ sudo apt-get install rubygems1.8

gainerのパッケージがあるのでしょうか?

$ gem search gainer --remote



*** REMOTE GEMS ***



$

無いみたいです。
エレキジャックのページにおいてあるパッケージを持ってきます。

$ wget http://www.eleki-jack.com/FC/2009/12/30/gainer-0.0.2.gem

$ ls -l

total 7

-rw-r--r-- 1 ocha ochanet 7168 Dec 30 09:21 gainer-0.0.2.gem

$ sudo gem install gainer-0.0.2.gem

Successfully installed gainer-0.0.2

1 gem installed

シリアルポートを制御するパッケージも持ってきます。

$ sudo gem install ruby-serialport

Building native extensions. This could take a while...

ERROR: Error installing ruby-serialport:

ERROR: Failed to build gem native extension.



/usr/bin/ruby1.8 extconf.rb install ruby-serialport

extconf.rb:1:in `require': no such file to load -- mkmf (LoadError)

from extconf.rb:1





Gem files will remain installed in /var/lib/gems/1.8/gems/ruby-serialport-0.7.0 for inspection.

Results logged to /var/lib/gems/1.8/gems/ruby-serialport-0.7.0/ext/gem_make.out

mkmfが無いとおこられてしまいました。
makeをインストールします。

$ sudo apt-get install make

$

もういちどシリアルポートをインストール

$ sudo gem install ruby-serialport

sudo: unable to resolve host debian

Building native extensions. This could take a while...

Successfully installed ruby-serialport-0.7.0

1 gem installed

Installing ri documentation for ruby-serialport-0.7.0...

Installing RDoc documentation for ruby-serialport-0.7.0...

$

今度は大丈夫です。確認してみます。

$ gem list



*** LOCAL GEMS ***



gainer (0.0.2)

ruby-serialport (0.7.0)

$

早速テストプログラムを流してみます。

$ cat blink.rb

require 'rubygems'

require 'gainer'



gainer = Gainer::Serial.new("/dev/ttyACM0")



flag = true

while true

 gainer.analog_output[0] = (flag == true ? 0xff : 0);

 flag = ! flag

 sleep(0.2)

end

$ ruby blink.rb

Pepperに接続しているLEDが点滅を始めました!
これで開発環境が整いました。

kuro-sheeva-pepper.jpg

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