ルンバで作成した環境空間（Gazebo World）でシミュレーションしてみました

前回まではルンバでSLAMを行い環境地図を作成し、その環境地図からGazebo Worldを作成しました。

今回は作成したGazebo Worldの上でシミュレーションしてみます。

ルンバのROSパッケージは以下のものを使用しています。

• https://github.com/RoboticaUtnFrba/create_autonomy
• https://github.com/RoboticaUtnFrba/libcreate

作成したworldモデルでgmapping-SLAMを行う

１．map2worldで生成されたWorldモデルをgazebo環境にコピーする。

cp -p ~/catkin_ws/src/map2gazebo/worlds/map.sdf ~/catkin_ws/src/create_autonomy/ca_gazebo/worlds/map.world
cp -rp ~/catkin_ws/src/map2gazebo/models/map ~/catkin_ws/src/create_gazebo_models/models/

２．launchファイルを作成する。

cd ~/catkin_ws/src/create_autonomy/ca_gazebo/launch
vi create_otafab1.launch
<launch>
  <include file="$(find ca_gazebo)/launch/create_empty_world.launch">
    <arg name="env" value="map"/>

    <arg name="pose1_x" value="2"/>
    <arg name="pose1_y" value="2"/>
    <arg name="pose1_Y" value="0"/>

    <arg name="pose2_x" value="1"/>
    <arg name="pose2_y" value="1"/>
    <arg name="pose2_Y" value="0"/>
  </include>
</launch>

３．SLAMモードでgazeboを起動する。

export LOCALIZATION=slam
export RVIZ=true
export NUM_ROBOTS=1
export LASER=rplidar
roslaunch ca_gazebo create_otafab1.launch

これで取り込んだWorldモデルでSLAMができる状態になります。

SLAM実行中のrqt_graphです。

作成したworldモデルでNavigation（自律走行）を行う

1. Navigationを行う場合は以下のディレクトリにmap.pgm、map.yamlをコピーします。

~/catkin_ws/src/create_autonomy/navigaton/ca_move_base/maps/

2. Navigationモードでgazeboを起動します。

export LOCALIZATION=amcl
export RVIZ=true
export LASER=rplidar
roslaunch ca_gazebo create_otafab1.launch

Navigationの様子

Navigationを行っている様子をYouTubeにアップしておきました。

Navigation実行中のrqt_graphです。

次はルンバ実機で試してみます。