ESP32でサーボモーターを動かしました（おおたfab 電子工作初心者勉強会）

おおたfabさんでは電子工作初心者勉強会を定期的に開催しています。

今回はESP32でサーボモーターを動かしてみます。サーボモーターは安価なSG90を使用しました。

材料

サーボモーターの接続

ESP32-DEVKITCとサーボモーターの回路図は以下のようにしました。IO5の信号でモーターの回転角を制御します。

これをブレッドボードで配線した例です。

実際に配線するときは以下の点に注意します。

サーボモーターは大きな電流が流れるので電源単３電池を使います。
サーボモーターのケーブルの先にはピンソケットがついています。これはそのまま使うことにして、ブレッドボード用ワイヤーを刺しこんで接続します。
サーボモーターの仕様書を確認して接続を間違えないようにしてください。
配線は色分けして間違えないようにします。

実物ではこのような配線にしました。実際に動かすまでは単三電池は片方抜いておきます。

プログラムの書き込み

サーボモーター用のライブラリが用意されているのでこれを使います。何種類かありますが、今回はESP32Servoを使います。

まずはライブラリの読み込みを行います。左側の縦に並んでいるアイコンの上から３番目がライブラリマネージャーです。これをクリックして検索窓に「esp32 servo」と入力してください。いくつかライブラリが表示されるので「ESP32Servo by Kevin Harrington,John K.Bennett」を探してください。もしインストールされていなかったら、インストールボタンを押してください。

次にプログラムを書いていきましょう。

#include <ESP32Servo.h>

#define SERVO_PIN 5

Servo myServo;

void setup() {
  myServo.attach(SERVO_PIN);
}

void loop() {
  myServo.write(0);
  delay(1000);
  myServo.write(90);
  delay(1000);
  myServo.write(180);
  delay(1000);
  myServo.write(90);
  delay(1000);
}