kobuki TurtleBot2 kobukiがやってきた #6（ROS2 SLAM編）
前回はkobukiの状態をRviz2で可視化しましたが、LiDARを接続してSLAMを行ってみます。これにより自己位置推定と環境地図の作成ができ、自動運転に必要な情報を生成することができます。kobukiにLiDARを搭載するこれまでルンバ...
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kobuki TurtleBot2 kobukiがやってきた #5（ROS2リモート制御編）
kobukiを自由に走行させるためにはkobuki本体に小型のPCを搭載して、その上でROS2が動作する必要があります。今回はこのPCの環境整備を行いkobukiに載せてリモートで制御できるようにします。小型PCは何を使うかUbuntu 2...
kobuki TurtleBot2 kobukiがやってきた #4（ROS2 Rviz2編）
前回はkobukiのファームウェアをアップデートしたあとにROS2 Humble環境でkobukiをコントロールできることを確認できました。今回はROS2の可視化ツールであるRviz2でkobukiの情報を可視化してみます。Rviz2でko...
kobuki TurtleBot2 kobukiがやってきた #3（ROS2動作確認編）
kobukiの基本的な動作確認ができたので、いよいよPCに接続してROS2で制御できるようにしていきます。今回はUbuntu 22.04 LTSにROS2 Humbleをインストールしている環境で行いました。kobukiのROS2環境を作成...
kobuki TurtleBot2 kobukiがやってきた #2（動作確認編）
今回は到着したkobukiに電源を投入して動作確認を行ってみます。残念ながらバッテリーは付属していませんでしたので、バッテリー端子に12Vの直流電源を接続することで電源を供給してみます。バッテリー端子のコネクタの入手バッテリー端子から電源を...
kobuki TurtleBot2 kobukiがやってきた #1（調査編）
オークションサイトでTurtlebot2 kobukiを見つけて購入できました。すでにEOLとなっているものですが、まだまだ実験ができるのではないかと考えました。kobukiのドキュメントを集める到着までにkobukiのドキュメントを集めて...
Mini Pupper 2 Mini Pupper 2 を組み立ててみました (6) 動作確認
Mini Pupper 2の脚の組み立てができましたので、脚や腰を正しく動かすためにサーボモーターの調整を行います。microSDカードの準備とWiFi接続組み立てマニュアルにイメージファイルの入手先が書かれています。作業手順は以下のように...
Roomba ルンバをROS2 Humbleに移行しました
ルンバで2024年の年越しカウントダウンをしてみましたが、このときはROS2 Humbleが動作しているUbuntuデスクトップ環境にルンバを接続して動かしました。ルンバのROS2ドライバがHumbleでも問題なく動いているので、ルンバの自...
Roomba ルンバで2024年の年越しカウントダウンをしてみました
あけましておめでとうございます。去年はESP32とGPSと5×7ドット8桁LEDで2023年の書き初めをしてみましたが、今年は何をしようかなと考えていたところで、以前ルンバでLEDを制御したことを思いだし、2024年はルンバで年越しカウント...
Mini Pupper 2 Mini Pupper 2 を組み立ててみました (5) 脚の組み立て
Mini Pupper 2の胴体ができましたので、脚を組み立てて取り付けていきます。脚一組の材料です。袋に入っているのはボールベアリング一式です。これを可動部に取り付ける必要があるようです。細かいパーツです。一脚分のパーツを配置してみました...