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ルンバのLiDARを交換してROS2にしました (おおたfab 素人でもロボットをつくりたい 自習編)

おおたfabさんでは、「素人でもロボットをつくりたい」という勉強会を定期的に行っています。おおたfabさんのルンバロボットのLiDARが壊れてしまったので、その交換とROS2化を行いました。 ROS2のセットアップ おおたfabの勉強会では...
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ROS2 Foxyでルンバを動かしてみました(3) 自律走行編

前回はSLAMで環境地図を作成しました。今回はこの環境地図の情報を使って自律走行を行います。ROS2ではNavigation 2と呼んでいます。今回はTurtlebot3用のNavigation 2パッケージを使用します。 環境地図を用意す...
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ROS2 Foxyでルンバを動かしてみました(2) SLAM編

前回の記事でルンバ単体の環境設定まで行うことができました。これだけでは手動操作しかできません。ここでPCを接続して、そちらで環境地図の生成(SLAM)や自律走行(Navigation)の環境を作っていきます。
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ROS2 Foxyでルンバを動かしてみました(1) ルンバ設定編

残念ながらMaker Faire Tokyo 2022には出展許可はいただけませんでした。また来年ということになりますが、来年であればROS2でルンバを動かしておきたいものです。 ROS1でルンバを動かしたという記事は見かけますが、ROS2...
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LiDARが壊れました

最近はROS2でルンバを自律走行させるべく実験をしていますが、急にLiDARのデータが取れなくなりました。
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Sonyのtoioを買ってみました

Maker Faire Tokyo 2022の申し込みをしましたが、残念ながら落選となりました。 これで出展費用が浮きましたので toio を買ってみました。 最近発売された書籍にUnityをつかってROSでtoioが動かせるという記事があ...
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Maker Faire Tokyo 2022の出展申し込みを行いました (おおたfab 第62回 素人でもロボットをつくりたい)

おおたfabさんでは、「素人でもロボットをつくりたい」という勉強会を定期的に行っています。前回はルンバロボットのすべての機能を結合し試運転を行いました。今回はいよいよMaker Faire Tokyo 2022の出展申し込みです。 Make...
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ROSのPub/SubでLチカをしてみました

ROS MelodicをインストールしたRaspberry PiのGPIOを使ってLチカをやってみました。 pigpioのインストール GPIOを制御するライブラリとしてpigpioを使用します。このRaspberry Piはubuntu ...
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ルンバロボットの試運転を行いました (おおたfab 第61回 素人でもロボットをつくりたい)

おおたfabさんでは、「素人でもロボットをつくりたい」という勉強会を定期的に行っています。前回はルンバにフレームを取り付けて自律走行のテストを行いましたが、今回はすべての機能を結合し試運転を行いました。 製作中のロボットの概要 目標としてい...
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ルンバにフレームを取り付けました (おおたfab 第60回 素人でもロボットをつくりたい)

おおたfabさんでは、「素人でもロボットをつくりたい」という勉強会を定期的に行っています。前回はNavigation(自律走行)が行えるようになったルンバをどう活用するかを考えましたが、今回はアイデアに基づいてフレームを実装してみます。 今...