RDK X3 D-Robotics RDK X3 をTurtleBot3に搭載してみました
D-Robotics RDK X3を使っていろいろ試してみますが、机の上で走行できるコンパクトなロボット環境があると良いなということで、TurtleBot3にRDK X3を搭載してみました。TurtleBot3は標準ではRaspberry ...
ROS2
RDK X3 
RDK X3 D-Robotics RDK X3でルンバを音声制御してみた
D-Robotics RDK X3のRoboticsサンプルプログラムには音声でロボットを制御するものがあります。これを試してみました。 音声入出力モジュールを選ぶ RDK X3のドキュメントによるとRDK X3でサポートしている音声入出力...
RDK X3 D-Robotics RDK X3 でルンバを制御してみた
前回の記事ではD-Robotics RDK X3マイコンボードの概要をまとめましたが、今回は実際にロボットアプリケーションを動かしてみます。 D-Robotics RDK X3の公式ドキュメントにはロボットアプリケーション開発について説明し...
kobuki TurtleBot2 kobukiがやってきた #9（ROS2 NAV2編）
前々回に机の上という狭い範囲でSLAMを行ってみましたが、電源ケーブルも取り外して広々と動けるようになったので広い範囲でSLAMを行い、環境地図情報を作成したのちにNAV2で目的地までの自律走行を行ってみます。 SLAMで環境地図を作成する...
kobuki TurtleBot2 kobukiがやってきた #8（バッテリー接続編）
これまではkobukiのバッテリー端子から外部電源を供給して動作確認を行ってきました。以前オーダーしておいた互換バッテリーがようやく届きましたので、kobukiに接続してみます。 警告：純正バッテリー以外の利用は危険を伴う可能性がありますの...
kobuki TurtleBot2 kobukiがやってきた #7（ROS2 物体追尾編）
前回はLiDARを使用してSLAMを行いましたが、今回は手持ちのOAK-D-LITEというAIカメラを使ってkobukiに目の機能を搭載してみます。以前にMini Pupper2の製作で物体を追尾する動作を行いましたのでそれを流用してkob...
kobuki TurtleBot2 kobukiがやってきた #6（ROS2 SLAM編）
前回はkobukiの状態をRviz2で可視化しましたが、LiDARを接続してSLAMを行ってみます。これにより自己位置推定と環境地図の作成ができ、自動運転に必要な情報を生成することができます。 kobukiにLiDARを搭載する これまでル...
kobuki TurtleBot2 kobukiがやってきた #5（ROS2リモート制御編）
kobukiを自由に走行させるためにはkobuki本体に小型のPCを搭載して、その上でROS2が動作する必要があります。今回はこのPCの環境整備を行いkobukiに載せてリモートで制御できるようにします。 小型PCは何を使うか Ubuntu...
kobuki TurtleBot2 kobukiがやってきた #4（ROS2 Rviz2編）
前回はkobukiのファームウェアをアップデートしたあとにROS2 Humble環境でkobukiをコントロールできることを確認できました。今回はROS2の可視化ツールであるRviz2でkobukiの情報を可視化してみます。 Rviz2でk...
kobuki TurtleBot2 kobukiがやってきた #3（ROS2動作確認編）
kobukiの基本的な動作確認ができたので、いよいよPCに接続してROS2で制御できるようにしていきます。今回はUbuntu 22.04 LTSにROS2 Humbleをインストールしている環境で行いました。 kobukiのROS2環境を作...