Roomba ルンバに載せるものを作り始めました （おおたfab 第59回 素人でもロボットをつくりたい）
おおたfabさんでは、「素人でもロボットをつくりたい」という勉強会を定期的に行っています。前回はNavigation（自律走行）を行い、指定した位置に正しく移動できることを確認しました。今回はこのルンバを役立つロボットにできないかアイデアを...
kanpapa
Roomba 
Roomba ルンバに慣性計測ユニット（IMU）を取り付けてみました
ルンバのROSパッケージは以下のものを使用していますが、IMUをサポートしているようです。IMUとしてMPU9255が使えるようですので、以下のドキュメントにしたがってRaspberry Piに接続してみることにしました。MPU-9255を...
Roomba ルンバで自律走行を行ってみました （おおたfab 第57回 素人でもロボットをつくりたい）
おおたfabさんでは、「素人でもロボットをつくりたい」という勉強会を定期的に行っています。前回はLiDARを使って地図の作成を行いましたが、今回はNavigation（自律走行）にチャレンジします。写真に写っていますが、現在LiDARやRa...
Robot ルンバで作成した環境空間（Gazebo World）でシミュレーションしてみました
前回まではルンバでSLAMを行い環境地図を作成し、その環境地図からGazebo Worldを作成しました。今回は作成したGazebo Worldの上でシミュレーションしてみます。ルンバのROSパッケージは以下のものを使用しています。
Robot ルンバで地図をつくってみました その４（Gazebo worldを作る）
前回ルンバで作成した地図からシミュレータGazeboで使うWorldを作成してみました。 今回は shilohc/map2gazebo を使っています。元となるSLAMで作成した地図はこちらです。
Robot ルンバで地図をつくってみました その３ （おおたfab 第56回 素人でもロボットをつくりたい）
おおたfabさんでは、「素人でもロボットをつくりたい」という勉強会を定期的に行っています。前回はLiDARを使って地図の作成を行いましたが、はっきりとした地図はできませんでした。もう一度地図作成にチャレンジします。ルンバにLiDARを固定前...
Turtlebot3 TurtleBot3がやってきた #5（Navigationで自律走行編）
SLAMで作成した地図データを使って自律走行を行います。Navigationノードの実行以下の手順でNavigationノードを実行します。Ubuntu PCで新しくターミナルを開き、ROSマスターを動かします。$ roscore次に新しく...
Turtlebot3 TurtleBot3がやってきた #4（SLAMで地図を作る編）
TurtleBot3のROS環境が整いましたので実際に走行させてみることにします。PS4のDualShock4でTurtleBot3を動かすこれまではキーボードでTurtleBot3の移動方向や速度を指示していましたが、これだと少し扱いにく...
Turtlebot3 TurtleBot3がやってきた #3（ROS1セットアップ編）
TurtleBot3のハードウェアが完成したところで、Quick Start Guideに従ってROSセットアップを行います。TurtleBot3 Quick Start Guide詳しい手順が書かれているのでその通りにすすめます。ROSの...
Turtlebot3 TurtleBot3がやってきた #2（組み立て編）
TurtleBot3 Burgerのパーツ確認が終わったところで組み立て開始です。マニュアルを外箱に載せて見ながら作業します。プレートの組み立てまずはベースとなるプレートを４枚作ります。大量のネジがあるので間違えないように注意します。プレー...