Robot TurtleBot3がやってきた #5（Navigationで自律走行編）
SLAMで作成した地図データを使って自律走行を行います。Navigationノードの実行以下の手順でNavigationノードを実行します。Ubuntu PCで新しくターミナルを開き、ROSマスターを動かします。$ roscore次に新しく...
kanpapa
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Robot TurtleBot3がやってきた #4（SLAMで地図を作る編）
TurtleBot3のROS環境が整いましたので実際に走行させてみることにします。PS4のDualShock4でTurtleBot3を動かすこれまではキーボードでTurtleBot3の移動方向や速度を指示していましたが、これだと少し扱いにく...
Robot TurtleBot3がやってきた #3（ROS1セットアップ編）
TurtleBot3のハードウェアが完成したところで、Quick Start Guideに従ってROSセットアップを行います。TurtleBot3 Quick Start Guide詳しい手順が書かれているのでその通りにすすめます。ROSの...
Robot TurtleBot3がやってきた #2（組み立て編）
TurtleBot3 Burgerのパーツ確認が終わったところで組み立て開始です。マニュアルを外箱に載せて見ながら作業します。プレートの組み立てまずはベースとなるプレートを４枚作ります。大量のネジがあるので間違えないように注意します。プレー...
Robot TurtleBot3がやってきた #1（パーツ確認編）
運良くTurtleBot3 Burgerの未組立品が手に入りました。早速組み立ててみます。まずはパーツがそろっているかの確認です。
Robot ROSのトピックでPololu Romi実機と3DシミュレーターGazeboを動かしてみました
ROSトピックを記録するRvizが異常終了してしまうという問題を解決するためにデバック情報が必要です。ROSでは流れているトピックを保存する機能があります。これを使って全トピックを記録して、問題となるトピックを調べてみます。トピックの記録は...
Robot Pololu Romi ロボットカーをROSで動かしてみました
Pololu RomiでROSにチャレンジPololu RomiをROSで動かしてみます。以下の記事を参考にしました。Introducing RomiPi: A ROS Package for the Pololu RomiソースはGitH...
Robot Pololu Romi ロボットカーを組み立ててみました
Pololu Romiとの出会いPololuのサイトでPololu 3piについて調べていたところ、Romiというロボットカーのキットを見つけました。3piに比べて、ゆとりのある設計になっていて、制御ボードはATmega32U MCU、モー...
Robot rosserialでPololu 3pi robotをROSのノードにしてみました
大掃除で見つかったPololu 3pi robotですが、これはATmega328Pが搭載されていて、Arduino IDEでもプログラミングができます。そこでrosserial_arduinoを使って、ROSのノードにしてみました。ros...
Robot m3piで2022年の書き初めをしてみました
あけましておめでとうございます。去年はM5Paperで2020年から2021年への年越しをしましたが、今年は何をしようかなと思っていたところで以前購入したm3piが大掃除で見つかりました。m3piはPololuが販売していたロボットカーで3...