前回の記事では技適がらみであえてRaspberry Pi 4を使った環境構築や動作確認を行いました。そうこうしているうちに開発元から送っていただいた不足分のパーツが到着しました。ついでにCM4の外箱も送っていただきました。
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Raspberry Pi CM4の取り付け
送っていただいたCM4の箱には確かに技適マークが入っていました。
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開発元で使用しているCM4は技適対応品であることが確認できたので、これまで取り外していたCM4を取り付けました。これで本来のMini Pupper 2の姿になりました。
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腰のサーボモーターユニットの組み立て
中断していた腰の部分の組み立てに入ります。この4個が不足していたパーツです。
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これで組み立てに必要なパーツが揃いました。
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4個のフレームにそれぞれサーボモータを互い違いに2個ずつ取り付けます。
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サーボモーターにはIDが記録されています。初期値はID=1となっているので、すべてのモーターのIDを位置にあったIDに設定しなければなりません。まずはフレームに取り付けている4個のサーボモーターのIDを1つずつ書き換えていきます。
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書き換えはコマンドラインで行います。servo-scanを行って各モーターの設定値を確認し、servo-setIDで目的のモーターのIDを設定することを繰り返します。このUIはESP32のファームウェアに実装されており、ESP32にPCのシリアルターミナルを接続して操作します。
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さらに、腰のサーボモーターユニットを4つ取り付け、取付位置に合わせて1つずつサーボモーターのID設定を行い、すべてのサーボモーターのID設定およびカスタム基板との配線が完了しました。
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モーターのID設定も完了です。12個のモーターをすべて認識しています。
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ボディの組み立て
次に全面の表示パネルをカスタム基板に接続して、フレームにネジ止めし取り付けます。
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後ろ側のパネルも同様に取り付けていきます。
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フレームとカスタム基板をパネルにネジ止めし、ボディの形になりました。
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あとは小型スピーカーをカスタム基板に接続します。
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この小型スピーカーは両面テープでサーボモーターに固定します。
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これでボディは完成です。
ボディの動作確認
この状態で電源を投入してみます。microSDカードはRaspebrry Pi 4で使用していたものをそのまま差し替えました。
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IPアドレスが表示されたので、WebUIを使ってモーターを動かしてみました。YouTubeに動画をアップロードしておきました。
ここまでは問題なさそうです。次は足の組み立てと取り付けを行います。