前回の記事では技適がらみであえてRaspberry Pi 4を使った環境構築や動作確認を行いました。そうこうしているうちに開発元から送っていただいた不足分のパーツが到着しました。ついでにCM4の外箱も送っていただきました。
![MP2_4_arrive_parts1.jpg](https://kanpapa.com/wp-content/uploads/today/assets_c/2023/10/MP2_4_arrive_parts1-thumb-480xauto-6430.jpg)
Raspberry Pi CM4の取り付け
送っていただいたCM4の箱には確かに技適マークが入っていました。
![MP2_4_cm4_box1.jpg](https://kanpapa.com/wp-content/uploads/today/assets_c/2023/10/MP2_4_cm4_box1-thumb-480xauto-6432.jpg)
開発元で使用しているCM4は技適対応品であることが確認できたので、これまで取り外していたCM4を取り付けました。これで本来のMini Pupper 2の姿になりました。
![MP2_4_install_cm4_1.jpg](https://kanpapa.com/wp-content/uploads/today/assets_c/2023/10/MP2_4_install_cm4_1-thumb-480xauto-6434.jpg)
腰のサーボモーターユニットの組み立て
中断していた腰の部分の組み立てに入ります。この4個が不足していたパーツです。
![MP2_4_hip_asm1.jpg](https://kanpapa.com/wp-content/uploads/today/assets_c/2023/10/MP2_4_hip_asm1-thumb-480xauto-6436.jpg)
これで組み立てに必要なパーツが揃いました。
![MP2_4_hip_asm2.jpg](https://kanpapa.com/wp-content/uploads/today/assets_c/2023/10/MP2_4_hip_asm2-thumb-480xauto-6438.jpg)
4個のフレームにそれぞれサーボモータを互い違いに2個ずつ取り付けます。
![MP2_4_hip_asm3.jpg](https://kanpapa.com/wp-content/uploads/today/assets_c/2023/10/MP2_4_hip_asm3-thumb-480xauto-6441.jpg)
サーボモーターにはIDが記録されています。初期値はID=1となっているので、すべてのモーターのIDを位置にあったIDに設定しなければなりません。まずはフレームに取り付けている4個のサーボモーターのIDを1つずつ書き換えていきます。
![MP2_4_hip_asm4.jpg](https://kanpapa.com/wp-content/uploads/today/assets_c/2023/10/MP2_4_hip_asm4-thumb-480xauto-6440.jpg)
書き換えはコマンドラインで行います。servo-scanを行って各モーターの設定値を確認し、servo-setIDで目的のモーターのIDを設定することを繰り返します。このUIはESP32のファームウェアに実装されており、ESP32にPCのシリアルターミナルを接続して操作します。
![MP2_4_motor_id_set_cli1.jpg](https://kanpapa.com/wp-content/uploads/today/images/MP2_4_motor_id_set_cli1.jpg)
さらに、腰のサーボモーターユニットを4つ取り付け、取付位置に合わせて1つずつサーボモーターのID設定を行い、すべてのサーボモーターのID設定およびカスタム基板との配線が完了しました。
![MP2_4_hip_asm5.jpg](https://kanpapa.com/wp-content/uploads/today/assets_c/2023/10/MP2_4_hip_asm5-thumb-480xauto-6445.jpg)
モーターのID設定も完了です。12個のモーターをすべて認識しています。
![MP2_4_motor_id_set_fin1.png](https://kanpapa.com/wp-content/uploads/today/images/MP2_4_motor_id_set_fin1.png)
ボディの組み立て
次に全面の表示パネルをカスタム基板に接続して、フレームにネジ止めし取り付けます。
![MP2_4_panel1.jpg](https://kanpapa.com/wp-content/uploads/today/assets_c/2023/10/MP2_4_panel1-thumb-480xauto-6447.jpg)
後ろ側のパネルも同様に取り付けていきます。
![MP2_4_rear_panel1.jpg](https://kanpapa.com/wp-content/uploads/today/assets_c/2023/10/MP2_4_rear_panel1-thumb-480xauto-6449.jpg)
フレームとカスタム基板をパネルにネジ止めし、ボディの形になりました。
![MP2_4_body_fin1.jpg](https://kanpapa.com/wp-content/uploads/today/assets_c/2023/10/MP2_4_body_fin1-thumb-480xauto-6451.jpg)
あとは小型スピーカーをカスタム基板に接続します。
![MP2_4_speaker1.jpg](https://kanpapa.com/wp-content/uploads/today/assets_c/2023/10/MP2_4_speaker1-thumb-480xauto-6453.jpg)
この小型スピーカーは両面テープでサーボモーターに固定します。
![MP2_4_speaker2.jpg](https://kanpapa.com/wp-content/uploads/today/assets_c/2023/10/MP2_4_speaker2-thumb-480xauto-6455.jpg)
これでボディは完成です。
ボディの動作確認
この状態で電源を投入してみます。microSDカードはRaspebrry Pi 4で使用していたものをそのまま差し替えました。
![MP2_4_body_fin2.jpg](https://kanpapa.com/wp-content/uploads/today/assets_c/2023/10/MP2_4_body_fin2-thumb-480xauto-6457.jpg)
IPアドレスが表示されたので、WebUIを使ってモーターを動かしてみました。YouTubeに動画をアップロードしておきました。
ここまでは問題なさそうです。次は足の組み立てと取り付けを行います。