ルンバで自律走行を行ってみました (おおたfab 第57回 素人でもロボットをつくりたい)

おおたfabさんでは、「素人でもロボットをつくりたい」という勉強会を定期的に行っています。前回はLiDARを使って地図の作成を行いましたが、今回はNavigation(自律走行)にチャレンジします。

roomba_otafab57_baseplate.jpg

写真に写っていますが、現在LiDARやRaspberry Piやバッテリーを固定するためのベースプレートもおおたfabさんのレーザーカッターで製作中です。

今回参考にした記事

前回から変更した点

  • gmapping-slamからhector-slamに変更しました。
    参考記事からgmapping-slamはルンバに不向きとのことなので、hector_slamを試したところ、なかなか良い感じです。
  • ルンバに接続するRaspberry Pi 3B+(1GB RAM)をRaspberry Pi 4(4GB RAM)に変更しました。
    前回やや動きが悪くなる時があったのでCPUとメモリに余裕があるようにしました。

実機で動かし方

手順はGithubを参照してください。あちこちのスクリプトを調整しています。

ナビゲーションの様子

おおたfabさんのオフィスで実験をしました。狭い通路を行先に指定してそこまで自律移動をしてみます。

RvizでのNavigationの様子です。

ルンバ実機の動画です。途中で少し止まりますが、何かを考えているようです。

rqt_graphの結果

rosgraph03191711.png

このようにRvizで指定した場所に移動することができました。

これを応用してウェイポイントナビゲーションを試してみようと思います。

追記

おおたfabさんのYoutubeにも掲載いただきました。

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ルンバで作成した環境空間(Gazebo World)でシミュレーションしてみました

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ルンバに慣性計測ユニット(IMU)を取り付けてみました