Roomba ルンバのLiDARを交換してROS2にしました （おおたfab 素人でもロボットをつくりたい 自習編）
おおたfabさんでは、「素人でもロボットをつくりたい」という勉強会を定期的に行っています。おおたfabさんのルンバロボットのLiDARが壊れてしまったので、その交換とROS2化を行いました。ROS2のセットアップおおたfabの勉強会ではRO...
2022
Roomba 
COSMAC EMU1802-miniが新ファームウェアで大幅に高速化されました
200KHzだったシステムクロックが1.79MHzに！GazelleさんよりEMU1802-miniの高速版ファームウェアをご提供いただきました。ソースコードの開発および公開に感謝いたします。これをV2.1GとしてGitHubのemu180...
Roomba ROS2 Foxyでルンバを動かしてみました(3) 自律走行編
前回はSLAMで環境地図を作成しました。今回はこの環境地図の情報を使って自律走行を行います。ROS2ではNavigation 2と呼んでいます。今回はTurtlebot3用のNavigation 2パッケージを使用します。環境地図を用意する...
Roomba ROS2 Foxyでルンバを動かしてみました(2) SLAM編
前回の記事でルンバ単体の環境設定まで行うことができました。これだけでは手動操作しかできません。ここでPCを接続して、そちらで環境地図の生成（SLAM）や自律走行（Navigation）の環境を作っていきます。
Roomba ROS2 Foxyでルンバを動かしてみました(1) ルンバ設定編
残念ながらMaker Faire Tokyo 2022には出展許可はいただけませんでした。また来年ということになりますが、来年であればROS2でルンバを動かしておきたいものです。ROS1でルンバを動かしたという記事は見かけますが、ROS2は...
Robot LiDARが壊れました
最近はROS2でルンバを自律走行させるべく実験をしていますが、急にLiDARのデータが取れなくなりました。
COSMAC EMU1802-mini専用基板の販売が開始されました
EMU1802-miniの回路図および基板のガーバーデータはGitHubに無償で公開しておりますので誰でも製作できますが、このデータを使い、オレンジピコショップさんでEMU1802-mini専用基板の販売が開始されました。
COSMAC EMU1802-mini でPICのUARTを使用してみました
原型となったEMUZ80では、PIC18F47Q43でROM, RAM, UARTをエミュレーションしています。EMU1802-miniではPICのUARTの機能は使わずCOSMAC CPUのQ出力とEF3入力を利用したソフトウェアシリアル...
COSMAC EMU1802-mini の高速化に挑戦しました
EMU1802-miniはCOSMACのCPUクロックをファームウェアで自由に変更することができます。超低速にすれば単純なSEQ/REQの繰り返しでLチカを目で確認することもできます。
COSMAC EMU1802-mini の回路を修正しました
EMU1802-miniで実験していると、USBシリアルをつないだだけでPOWER LEDが点灯してしまいます。このため逆流防止のためダイオード 1N4148を追加しました。回路図では以下のような修正となります。