kobuki TurtleBot2 kobukiがやってきた #6（ROS2 SLAM編）
前回はkobukiの状態をRviz2で可視化しましたが、LiDARを接続してSLAMを行ってみます。これにより自己位置推定と環境地図の作成ができ、自動運転に必要な情報を生成することができます。 kobukiにLiDARを搭載する これまでル...
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kobuki TurtleBot2 kobukiがやってきた #5（ROS2リモート制御編）
kobukiを自由に走行させるためにはkobuki本体に小型のPCを搭載して、その上でROS2が動作する必要があります。今回はこのPCの環境整備を行いkobukiに載せてリモートで制御できるようにします。 小型PCは何を使うか Ubuntu...
kobuki TurtleBot2 kobukiがやってきた #4（ROS2 Rviz2編）
前回はkobukiのファームウェアをアップデートしたあとにROS2 Humble環境でkobukiをコントロールできることを確認できました。今回はROS2の可視化ツールであるRviz2でkobukiの情報を可視化してみます。 Rviz2でk...
kobuki TurtleBot2 kobukiがやってきた #3（ROS2動作確認編）
kobukiの基本的な動作確認ができたので、いよいよPCに接続してROS2で制御できるようにしていきます。今回はUbuntu 22.04 LTSにROS2 Humbleをインストールしている環境で行いました。 kobukiのROS2環境を作...
kobuki TurtleBot2 kobukiがやってきた #2（動作確認編）
今回は到着したkobukiに電源を投入して動作確認を行ってみます。残念ながらバッテリーは付属していませんでしたので、バッテリー端子に12Vの直流電源を接続することで電源を供給してみます。 バッテリー端子のコネクタの入手 バッテリー端子から電...
kobuki TurtleBot2 kobukiがやってきた #1（調査編）
オークションサイトでTurtlebot2 kobukiを見つけて購入できました。すでにEOLとなっているものですが、まだまだ実験ができるのではないかと考えました。 kobukiのドキュメントを集める 到着までにkobukiのドキュメントを集...