kobuki TurtleBot2 kobukiがやってきた #9（ROS2 NAV2編）
前々回に机の上という狭い範囲でSLAMを行ってみましたが、電源ケーブルも取り外して広々と動けるようになったので広い範囲でSLAMを行い、環境地図情報を作成したのちにNAV2で目的地までの自律走行を行ってみます。 SLAMで環境地図を作成する...
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PDP-11 PDP-11 DCJ11 CPUでMINI-UNIXを動かしてみました
本記事はPDP-11の命令セットを持つDCJ11(Jaws)CPUを動作させるためにRyo Mukaiさんが開発したTangNanoDCJ11MEMを使用しています。GitHubで公開されています。 PDP-11 CPUでMINI-UNIX...
PDP-11 PDP-11 DCJ11 CPUでUNIX v6を動かしてみました
本記事はPDP-11の命令セットを持つDCJ11(Jaws)CPUを動作させるためにRyo Mukaiさんが開発したTangNanoDCJ11MEMを使用しています。GitHubで公開されています。 PDP-11 CPUでUnixを動かした...
PDP-11 TangNanoDCJ11MEMとPDP11GUIでPDP-11 BASICを動かしてみました
前回のbaremetal編ではTangNanoDCJ11MEMに搭載したDCJ11 CPUがbare metal環境で動作することを確認しました。同時にPDP11GUIというツールでODTを活用できそうだということを紹介しました。今回はPD...
PDP-11 TangNanoDCJ11MEMでPDP-11のCPUを動かしてみました bare metal編
bare metalとは 前回製作したTangNanoDCJ11MEMでプログラムを動かしてみます。CPUやメモリ、周辺機器を直接制御するbaremetal環境を使います。GitHubのリポジトリでは applications/bareme...
PDP-11 TangNanoDCJ11MEMでPDP-11のCPUを動かしてみました 製作編
DCJ11 CPUとの出会い XでDEC DCJ11 CPUがeBayで購入できるらしいとのポストがありました。私もこのポストを見るまでは知らなかったCPUなのですが、その特徴的な外観と、PDP-11の命令セットが動作するということで興味を...
Raspberry Pi Raspberry Pi AI Kitを試してみた
Raspberry Pi AI Kitが発売になったので早速試してみました。このAI KitはRaspberry Pi 5で使用するための Hailo AI アクセラレーション モジュールとRaspberry Pi M.2 HAT+ が一緒...
kobuki TurtleBot2 kobukiがやってきた #8（バッテリー接続編）
これまではkobukiのバッテリー端子から外部電源を供給して動作確認を行ってきました。以前オーダーしておいた互換バッテリーがようやく届きましたので、kobukiに接続してみます。 警告：純正バッテリー以外の利用は危険を伴う可能性がありますの...
kobuki TurtleBot2 kobukiがやってきた #7（ROS2 物体追尾編）
前回はLiDARを使用してSLAMを行いましたが、今回は手持ちのOAK-D-LITEというAIカメラを使ってkobukiに目の機能を搭載してみます。以前にMini Pupper2の製作で物体を追尾する動作を行いましたのでそれを流用してkob...
kobuki TurtleBot2 kobukiがやってきた #6（ROS2 SLAM編）
前回はkobukiの状態をRviz2で可視化しましたが、LiDARを接続してSLAMを行ってみます。これにより自己位置推定と環境地図の作成ができ、自動運転に必要な情報を生成することができます。 kobukiにLiDARを搭載する これまでル...