Raspberry Pi

Raspberry Pi AI Kitを試してみた

Raspberry Pi AI Kitが発売になったので早速試してみました。このAI KitはRaspberry Pi 5で使用するための Hailo AI アクセラレーション モジュールとRaspberry Pi M.2 HAT+ が一緒...
kobuki

TurtleBot2 kobukiがやってきた #8(バッテリー接続編)

これまではkobukiのバッテリー端子から外部電源を供給して動作確認を行ってきました。以前オーダーしておいた互換バッテリーがようやく届きましたので、kobukiに接続してみます。 警告:純正バッテリー以外の利用は危険を伴う可能性がありますの...
kobuki

TurtleBot2 kobukiがやってきた #7(ROS2 物体追尾編)

前回はLiDARを使用してSLAMを行いましたが、今回は手持ちのOAK-D-LITEというAIカメラを使ってkobukiに目の機能を搭載してみます。以前にMini Pupper2の製作で物体を追尾する動作を行いましたのでそれを流用してkob...
kobuki

TurtleBot2 kobukiがやってきた #6(ROS2 SLAM編)

前回はkobukiの状態をRviz2で可視化しましたが、LiDARを接続してSLAMを行ってみます。これにより自己位置推定と環境地図の作成ができ、自動運転に必要な情報を生成することができます。 kobukiにLiDARを搭載する これまでル...
kobuki

TurtleBot2 kobukiがやってきた #5(ROS2リモート制御編)

kobukiを自由に走行させるためにはkobuki本体に小型のPCを搭載して、その上でROS2が動作する必要があります。今回はこのPCの環境整備を行いkobukiに載せてリモートで制御できるようにします。 小型PCは何を使うか Ubuntu...
kobuki

TurtleBot2 kobukiがやってきた #4(ROS2 Rviz2編)

前回はkobukiのファームウェアをアップデートしたあとにROS2 Humble環境でkobukiをコントロールできることを確認できました。今回はROS2の可視化ツールであるRviz2でkobukiの情報を可視化してみます。 Rviz2でk...
kobuki

TurtleBot2 kobukiがやってきた #3(ROS2動作確認編)

kobukiの基本的な動作確認ができたので、いよいよPCに接続してROS2で制御できるようにしていきます。今回はUbuntu 22.04 LTSにROS2 Humbleをインストールしている環境で行いました。 kobukiのROS2環境を作...
kobuki

TurtleBot2 kobukiがやってきた #2(動作確認編)

今回は到着したkobukiに電源を投入して動作確認を行ってみます。残念ながらバッテリーは付属していませんでしたので、バッテリー端子に12Vの直流電源を接続することで電源を供給してみます。 バッテリー端子のコネクタの入手 バッテリー端子から電...
kobuki

TurtleBot2 kobukiがやってきた #1(調査編)

オークションサイトでTurtlebot2 kobukiを見つけて購入できました。すでにEOLとなっているものですが、まだまだ実験ができるのではないかと考えました。 kobukiのドキュメントを集める 到着までにkobukiのドキュメントを集...
RISC-V

980円のHiFive1 Rev B をPlatformIOでLチカしてみた

秋月電子の2階に寄ったところ、気になるマイコンボードを見かけました。HiFive1という評価ボードです。 店舗限定アウトレットセール品で、お値段はなんと980円というお手頃価格でCPUはRISC-Vのようです。秋月電子のサイトで確認したとこ...