前回の記事では技適がらみであえてRaspberry Pi 4を使った環境構築や動作確認を行いました。そうこうしているうちに開発元から送っていただいた不足分のパーツが到着しました。ついでにCM4の外箱も送っていただきました。
Raspberry Pi CM4の取り付け
送っていただいたCM4の箱には確かに技適マークが入っていました。
開発元で使用しているCM4は技適対応品であることが確認できたので、これまで取り外していたCM4を取り付けました。これで本来のMini Pupper 2の姿になりました。
腰のサーボモーターユニットの組み立て
中断していた腰の部分の組み立てに入ります。この４個が不足していたパーツです。
これで組み立てに必要なパーツが揃いました。
４個のフレームにそれぞれサーボモータを互い違いに２個ずつ取り付けます。
サーボモーターにはIDが記録されています。初期値はID=1となっているので、すべてのモーターのIDを位置にあったIDに設定しなければなりません。まずはフレームに取り付けている４個のサーボモーターのIDを１つずつ書き換えていきます。
書き換えはコマンドラインで行います。servo-scanを行って各モーターの設定値を確認し、servo-setIDで目的のモーターのIDを設定することを繰り返します。このUIはESP32のファームウェアに実装されており、ESP32にPCのシリアルターミナルを接続して操作します。
さらに、腰のサーボモーターユニットを４つ取り付け、取付位置に合わせて１つずつサーボモーターのID設定を行い、すべてのサーボモーターのID設定およびカスタム基板との配線が完了しました。
モーターのID設定も完了です。12個のモーターをすべて認識しています。
ボディの組み立て
次に全面の表示パネルをカスタム基板に接続して、フレームにネジ止めし取り付けます。
後ろ側のパネルも同様に取り付けていきます。
フレームとカスタム基板をパネルにネジ止めし、ボディの形になりました。
あとは小型スピーカーをカスタム基板に接続します。
この小型スピーカーは両面テープでサーボモーターに固定します。
これでボディは完成です。
ボディの動作確認
この状態で電源を投入してみます。microSDカードはRaspebrry Pi 4で使用していたものをそのまま差し替えました。
IPアドレスが表示されたので、WebUIを使ってモーターを動かしてみました。YouTubeに動画をアップロードしておきました。
ここまでは問題なさそうです。次は足の組み立てと取り付けを行います。
