Roomba ROS2 Foxyでルンバを動かしてみました(3) 自律走行編
前回はSLAMで環境地図を作成しました。今回はこの環境地図の情報を使って自律走行を行います。ROS2ではNavigation 2と呼んでいます。今回はTurtlebot3用のNavigation 2パッケージを使用します。 環境地図を用意す...
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Roomba ROS2 Foxyでルンバを動かしてみました(2) SLAM編
前回の記事でルンバ単体の環境設定まで行うことができました。これだけでは手動操作しかできません。ここでPCを接続して、そちらで環境地図の生成（SLAM）や自律走行（Navigation）の環境を作っていきます。
Roomba ROS2 Foxyでルンバを動かしてみました(1) ルンバ設定編
残念ながらMaker Faire Tokyo 2022には出展許可はいただけませんでした。また来年ということになりますが、来年であればROS2でルンバを動かしておきたいものです。 ROS1でルンバを動かしたという記事は見かけますが、ROS2...
Roomba LiDARが壊れました
最近はROS2でルンバを自律走行させるべく実験をしていますが、急にLiDARのデータが取れなくなりました。
Roomba Maker Faire Tokyo 2022の出展申し込みを行いました （おおたfab 第62回 素人でもロボットをつくりたい）
おおたfabさんでは、「素人でもロボットをつくりたい」という勉強会を定期的に行っています。前回はルンバロボットのすべての機能を結合し試運転を行いました。今回はいよいよMaker Faire Tokyo 2022の出展申し込みです。 Make...
Roomba ルンバロボットの試運転を行いました （おおたfab 第61回 素人でもロボットをつくりたい）
おおたfabさんでは、「素人でもロボットをつくりたい」という勉強会を定期的に行っています。前回はルンバにフレームを取り付けて自律走行のテストを行いましたが、今回はすべての機能を結合し試運転を行いました。 製作中のロボットの概要 目標としてい...
Roomba ルンバにフレームを取り付けました （おおたfab 第60回 素人でもロボットをつくりたい）
おおたfabさんでは、「素人でもロボットをつくりたい」という勉強会を定期的に行っています。前回はNavigation（自律走行）が行えるようになったルンバをどう活用するかを考えましたが、今回はアイデアに基づいてフレームを実装してみます。 今...
Roomba ルンバに載せるものを作り始めました （おおたfab 第59回 素人でもロボットをつくりたい）
おおたfabさんでは、「素人でもロボットをつくりたい」という勉強会を定期的に行っています。前回はNavigation（自律走行）を行い、指定した位置に正しく移動できることを確認しました。今回はこのルンバを役立つロボットにできないかアイデアを...
Roomba ルンバに慣性計測ユニット（IMU）を取り付けてみました
ルンバのROSパッケージは以下のものを使用していますが、IMUをサポートしているようです。 IMUとしてMPU9255が使えるようですので、以下のドキュメントにしたがってRaspberry Piに接続してみることにしました。 MPU-925...
Roomba ルンバで自律走行を行ってみました （おおたfab 第57回 素人でもロボットをつくりたい）
おおたfabさんでは、「素人でもロボットをつくりたい」という勉強会を定期的に行っています。前回はLiDARを使って地図の作成を行いましたが、今回はNavigation（自律走行）にチャレンジします。 写真に写っていますが、現在LiDARやR...