Roomba ルンバに慣性計測ユニット（IMU）を取り付けてみました
ルンバのROSパッケージは以下のものを使用していますが、IMUをサポートしているようです。 IMUとしてMPU9255が使えるようですので、以下のドキュメントにしたがってRaspberry Piに接続してみることにしました。 MPU-925...
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Roomba ルンバで自律走行を行ってみました （おおたfab 第57回 素人でもロボットをつくりたい）
おおたfabさんでは、「素人でもロボットをつくりたい」という勉強会を定期的に行っています。前回はLiDARを使って地図の作成を行いましたが、今回はNavigation（自律走行）にチャレンジします。写真に写っていますが、現在LiDARやRa...
Roomba ルンバで作成した環境空間（Gazebo World）でシミュレーションしてみました
前回まではルンバでSLAMを行い環境地図を作成し、その環境地図からGazebo Worldを作成しました。今回は作成したGazebo Worldの上でシミュレーションしてみます。ルンバのROSパッケージは以下のものを使用しています。
Roomba ルンバで地図をつくってみました その４（Gazebo worldを作る）
前回ルンバで作成した地図からシミュレータGazeboで使うWorldを作成してみました。 今回は shilohc/map2gazebo を使っています。元となるSLAMで作成した地図はこちらです。
Roomba ルンバで地図をつくってみました その３ （おおたfab 第56回 素人でもロボットをつくりたい）
おおたfabさんでは、「素人でもロボットをつくりたい」という勉強会を定期的に行っています。前回はLiDARを使って地図の作成を行いましたが、はっきりとした地図はできませんでした。もう一度地図作成にチャレンジします。ルンバにLiDARを固定前...
Roomba ルンバで地図をつくってみました #2 （おおたfab 第50回 素人でもロボットをつくりたい）
おおたfabさんでは、「素人でもロボットをつくりたい」という勉強会を定期的に行っています。前回はLiDARを使って地図の作成を行いましたが、はっきりとした地図はできませんでした。もう一度地図作成にチャレンジする前にRVIZでロボットの状態を...
Roomba ルンバで地図をつくってみました #1 （おおたfab 第49回 素人でもロボットをつくりたい）
おおたfabさんでは、「素人でもロボットをつくりたい」という勉強会を定期的に行っています。前回はオドメトリ情報を使ってルンバ実機を動かしてみましたが、今回は新たにLiDARを使って地図の作成にチャレンジしてみます。今回もdemura.net...
Roomba オドメトリ情報を使ってルンバ実機を動かしてみました （おおたfab 第48回 素人でもロボットをつくりたい）
おおたfabさんでは、「素人でもロボットをつくりたい」という勉強会を定期的に行っています。前回はルンバ実機とGazeboシミュレーターのオドメトリ情報を比較してみましたが、今回はオドメトリ(Odometry)情報を使用して正確な正方形の動き...
Roomba ROS開発用に専用Linuxデスクトップ環境を構築して快適になりました
これまでROSをVMWare上のUbuntu 18.04 LTSで動かしてきましたが、動作が重いので改善したいと考えていました。最近使っていなかったThinkCentre M73 Tiny (Core i3-4130T, 8GB RAM, ...
Roomba ルンバ実機とGazeboシミュレーターのオドメトリ情報を比較してみました （おおたfab 第47回 素人でもロボットをつくりたい）
おおたfabさんでは、「素人でもロボットをつくりたい」という勉強会を定期的に行っています。前回はシミュレータで動きとルンバ実機の動きを比較してみましたが、動きが大きく異なることがわかりました。今回はオドメトリ(Odometry)情報を取得し...