Roomba ルンバで作成した環境空間(Gazebo World)でシミュレーションしてみました 前回まではルンバでSLAMを行い環境地図を作成し、その環境地図からGazebo Worldを作成しました。 今回は作成したGazebo Worldの上でシミュレーションしてみます。 ルンバのROSパッケージは以下のものを使用しています。 2022.03.16 Roomba
Roomba ルンバで地図をつくってみました その4(Gazebo worldを作る) 前回ルンバで作成した地図からシミュレータGazeboで使うWorldを作成してみました。 今回は shilohc/map2gazebo を使っています。 元となるSLAMで作成した地図はこちらです。 2022.03.11 Roomba
Roomba ルンバで地図をつくってみました その3 (おおたfab 第56回 素人でもロボットをつくりたい) おおたfabさんでは、「素人でもロボットをつくりたい」という勉強会を定期的に行っています。前回はLiDARを使って地図の作成を行いましたが、はっきりとした地図はできませんでした。もう一度地図作成にチャレンジします。 ルンバにLiDARを固定... 2022.03.08 Roomba
Roomba ルンバで地図をつくってみました #2 (おおたfab 第50回 素人でもロボットをつくりたい) おおたfabさんでは、「素人でもロボットをつくりたい」という勉強会を定期的に行っています。前回はLiDARを使って地図の作成を行いましたが、はっきりとした地図はできませんでした。もう一度地図作成にチャレンジする前にRVIZでロボットの状態を... 2021.11.08 Roomba
Roomba ルンバで地図をつくってみました #1 (おおたfab 第49回 素人でもロボットをつくりたい) おおたfabさんでは、「素人でもロボットをつくりたい」という勉強会を定期的に行っています。前回はオドメトリ情報を使ってルンバ実機を動かしてみましたが、今回は新たにLiDARを使って地図の作成にチャレンジしてみます。 今回もdemura.ne... 2021.10.24 Roomba
Roomba オドメトリ情報を使ってルンバ実機を動かしてみました (おおたfab 第48回 素人でもロボットをつくりたい) おおたfabさんでは、「素人でもロボットをつくりたい」という勉強会を定期的に行っています。前回はルンバ実機とGazeboシミュレーターのオドメトリ情報を比較してみましたが、今回はオドメトリ(Odometry)情報を使用して正確な正方形の動き... 2021.10.11 Roomba
Roomba ROS開発用に専用Linuxデスクトップ環境を構築して快適になりました これまでROSをVMWare上のUbuntu 18.04 LTSで動かしてきましたが、動作が重いので改善したいと考えていました。最近使っていなかったThinkCentre M73 Tiny (Core i3-4130T, 8GB RAM, ... 2021.09.24 Roomba
Roomba ルンバ実機とGazeboシミュレーターのオドメトリ情報を比較してみました (おおたfab 第47回 素人でもロボットをつくりたい) おおたfabさんでは、「素人でもロボットをつくりたい」という勉強会を定期的に行っています。前回はシミュレータで動きとルンバ実機の動きを比較してみましたが、動きが大きく異なることがわかりました。今回はオドメトリ(Odometry)情報を取得し... 2021.09.20 Roomba
Roomba ルンバをPythonで動かしてみました(その2) (おおたfab 第46回 素人でもロボットをつくりたい) おおたfabさんでは、「素人でもロボットをつくりたい」という勉強会を定期的に行っています。前回はルンバのシミュレータでPythonプログラムの動作を確認し、ルンバ実機で動かすことに成功しました。今回はゴールを設定してシミュレータの動きとルン... 2021.08.15 Roomba
Roomba ルンバをPythonで動かしてみました。(おおたfab 第44回 素人でもロボットをつくりたい) おおたfabさんでは、「素人でもロボットをつくりたい」という勉強会を定期的に行っています。前回はROSをつかってキーボードでルンバを動かすことに成功しました。今回はルンバのシミュレータでPythonプログラムの動作を確認し、ルンバ実機で動か... 2021.07.19 Roomba