ルンバにLiDARやRaspberry Pi 4を載せるための簡易フレームを製作中です。前回はルンバに載せる下段と、LiDARを取り付ける上段のプレートを製作しました。
中段はRaspberry Pi 4とモバイルバッテリーを取り付けるプレートとなります。シンプルな上段と下段とは違い、このプレートは様々なデザインが考えられます。
要件としては、
- LiDARやルンバと接続するためUSB端子をふさがない
- Raspberry Pi 4の電源入力となるUSB-Cの位置をふさがない
- バッテリーはすぐ交換できるように外しやすく
- ルンバのLED表示が見えるように
- ルンバの電源ボタンや操作ボタンが押しやすいように
- Raspberry Pi 4が高温になるので風通し良く
- ルンバのコネクタの抜き差しがしやすく、コネクタがプレートにあたらないように
これらを考えながらFUSION 360でレイアウトを考え、最終的には以下のようなレイアウトとしました。
作成したデータはGitHubに登録しておきました。
このデータを使いアクリル板をレーザーカッターで加工します。
完成したプレートです。いつもながら正確な加工でレーザーカッターは素晴らしいです。
前回作ったLiDARを載せたプレートと組み合わせ、新たにRaspberry Pi 4とモバイルバッテリーを取り付けて完成しました。
早速テスト走行です。
SLAMも問題なくできました。
一度作ると、ここはこうすればよかったとか思うところもあるのですが、まずはこれで安定して動作するのではないかと思います。
