m3piでライントレーサを動かしてみました

前回はセンサーなどを使っていないただ走るだけのプログラムを試しましたが、今回はライントレーサのプログラムを書き込んでみました。
mbed.orgに公開されているm3piのプログラムはたくさんあるのですが、darron nielsenさんのNoteBook ARM Techcon / mbed Robot Racingのページに掲載されているm3pi_LineFollower_dpnを試しました。
これが速いのなんのって、高速で線の上を駆け回ります。少し誤検知しておもしろい動きをするときもありましたが、問題なく走り回ります。
その様子をYouTubeにアップしておきました。（ちょっとiMovieで編集してます。）

m3pi_LineFollower_dpnのプログラムはそんなに長いものではありませんが、高速に走れるように工夫されているようです。
私が持っているMINDSTORMS NXTのコースがスムーズに走れるように少し調整してみたいと思います。