Roomba オドメトリ情報を使ってルンバ実機を動かしてみました （おおたfab 第48回 素人でもロボットをつくりたい）
おおたfabさんでは、「素人でもロボットをつくりたい」という勉強会を定期的に行っています。前回はルンバ実機とGazeboシミュレーターのオドメトリ情報を比較してみましたが、今回はオドメトリ(Odometry)情報を使用して正確な正方形の動き...
kanpapa
Roomba 
MC68EZ328 MC68EZ328 SBC Rev.0.3基板を製作しました
SBC基板が到着 ALLPCBさんに基板を発注してからなんとその週のうちに到着しました。これまでの最短記録ではないでしょうか。 早速製作し完成した基板です。まずは動作に必要な最低限のパーツだけ実装します。
Roomba ROS開発用に専用Linuxデスクトップ環境を構築して快適になりました
これまでROSをVMWare上のUbuntu 18.04 LTSで動かしてきましたが、動作が重いので改善したいと考えていました。最近使っていなかったThinkCentre M73 Tiny (Core i3-4130T, 8GB RAM, ...
MC68EZ328 MC68EZ328 SBC Rev.0.3基板を発注しました
先日製作したMC68EZ328 SBC LANボードがスマートに実装できるように、MC68EZ328 SBC Rev.0.3基板を設計してALLPCBさんに発注しました。 以下の点を改善しています。 DRAM周りの回路ミスを修正（ジャンパー...
Roomba ルンバ実機とGazeboシミュレーターのオドメトリ情報を比較してみました （おおたfab 第47回 素人でもロボットをつくりたい）
おおたfabさんでは、「素人でもロボットをつくりたい」という勉強会を定期的に行っています。前回はシミュレータで動きとルンバ実機の動きを比較してみましたが、動きが大きく異なることがわかりました。今回はオドメトリ(Odometry)情報を取得し...
MC68EZ328 MC68EZ328 SBC LANを専用基板で製作しました
MC68EZ328 SBC LANをユニバーサル基板に実装したときに設計したMC68EZ328 SBC LAN Rev0.1の基板をALLPCBさんに発注しました。
Pixel Pixel 5a 5Gが届きました
これまでPixel 3aを使用してきましたが、先日発売されたPixel 5a (5G)に機種変更しました。 Google Storeから到着したPixel 5a (5G)です。純正ケースも同時に購入しました。
MC68EZ328 MC68EZ328 SBCのリアルタイムクロックを動かしました
MC68EZ328 SBCにはDS1306 RTC（Real time clock）が実装されていますが、まだ一度も動かしたことがありません。 今回はMC68EZ328 CPUに実装されているSPI（Serial Peripheral In...
Roomba ルンバをPythonで動かしてみました（その２） （おおたfab 第46回 素人でもロボットをつくりたい）
おおたfabさんでは、「素人でもロボットをつくりたい」という勉強会を定期的に行っています。前回はルンバのシミュレータでPythonプログラムの動作を確認し、ルンバ実機で動かすことに成功しました。今回はゴールを設定してシミュレータの動きとルン...
MC68EZ328 MC68EZ328 SBC LANをユニバーサル基板に載せ替えました
これまでブレッドボードでLANボードを試作してきましたが、配線数も多くこのままだと移動もままならないのでブレッドボードに載せ替えることにしました。より安定した動作も望めます。 ブレッドボードからパーツを取り外す MC68EZ328 SBCに...